江西省自然科学基金(20114BAB206008)
- 作品数：9 被引量：32H指数：3
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- 基于4-CRU全柔顺并联机构刚度分析被引量：2
- 2013年
- 4-CRU并联机构有4条对称的CRU支链组,具有3转动1平移运动特性。基于4-CRU并联机构的运动特性,设计具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构,并对全柔顺支链刚度和动力学方程进行分析。实验采用ANSYS软件仿真结果表明:通过与计算的刚度进行对比,验证方法的可行性;为求全柔顺并联机构整体刚度提供依据;为超精密定位平台的精度研究提供帮助。
- 朱大昌李培崔祥府严智敏
- 关键词：运动特性建模仿真
- 基于三维柔性微动平台拓扑优化方法的研究被引量：1
- 2014年
- 针对三维全柔顺微动平台进行了结构上的拓扑优化设计,研究了不同体积比下,三维全柔顺微动平台优化的结果。基于三维全柔顺微动平台,运用拓扑优化理论对所设计的全柔顺并联微动平台进行结构上的优化。在全柔顺机构优化过程中刚度和柔度对优化设计同样的重要,因此该拓扑优化设计为多目标的优化设计,采用线性加权法将各个目标函数按一定的加权系数进行线性组合构成新的目标函数。基于MATLAB对设计的柔顺并联微动平台的拓扑优化过程进行仿真。对不同的体积比下优化结果进行了比较,得出当体积比为0.65所得结构为最佳机构,并且与ANSYS分析结果进行对比,得出的结果吻合。
- 朱大昌冯文结刘运鸿
- 关键词：拓扑优化目标函数体积比
- 3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究被引量：2
- 2015年
- 分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。
- 刘运鸿安梓铭李雅琼朱大昌
- 基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究被引量：7
- 2014年
- 基于SolidWorks和MATlAb软件关联接口技术,将3-RPS型并联机器人的SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型;并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计,通过系统仿真实验与对比。得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且系统稳定性良好。
- 安梓铭朱大昌李雅琼刘运鸿
- 关键词：PID控制模糊PID控制
- 基于影响系数3-RPS并联机构运动学分析与仿真被引量：3
- 2014年
- 利用环路方程法推导了3-RPS三自由度并联机构的一阶、二阶影响系数表达式。在3-RPS并联机构的一阶、二阶影响系数的基础上,研究了其运动学逆解问题。建立基于影响系数的运动学模型,运用Matlab软件进行了并联机构运动学仿真,分析驱动位移、速度和加速度曲线,得出3-RPS并联机构一阶、二阶影响系数的特性,其一阶、二阶运动影响系数与原动件运动无关,只与其运动学尺寸、类型和位置有关。
- 朱大昌冯文结刘运鸿
- 平面3-RRR全柔顺并联机构的微分运动分析被引量：1
- 2015年
- 通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构"伪刚体模型",采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机构及具有多输入多输出特性的空间并联机构微分运动分析提供理论参考依据。
- 李雅琼安梓铭朱大昌周磊
- 关键词：伪刚体模型
- 整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化设计被引量：1
- 2015年
- 基于平面两自由度并联机构微分运动学矢量连续映射关系,建立整体式平面两自由度全柔顺并联机构构型拓扑优化模型-各向同性材料插值模型(SIMP模型),运用优化准则(OC)算法对所建模型进行求解,并采用Heaviside过滤技术处理优化过程中棋盘格和网格依赖问题。基于曲线拟合方法对优化后整体构型轮廓进行拟合,在Solid Works软件中建立其三维模型,进而应用有限元软件对其进行静力学仿真分析与对比。结果表明:以微分运动学矢量连续映射关系为拓扑优化设计条件,所得出的平面两自由度全柔顺并联机构与传统同构型并联机构具有相同的微分运动特性。
- 朱大昌安梓铭李雅琼孔维荣
- 关键词：连续映射拓扑优化
- 3-RPC型并联机器人模糊PID控制系统研究被引量：14
- 2014年
- 基于SolidWorks和Matlab软件关联接口技术,将3-RPC型并联机器人SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型,并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计。通过系统仿真实验与计算结果对比,得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且具有良好的系统稳定性。
- 朱大昌刘运鸿冯文结
- 关键词：PID控制模糊PID控制
- 四自由度全柔顺并联机构刚度分析被引量：3
- 2013年
- 利用动力学方程求出4CRU型全柔顺并联机构支链的刚度,并用ANSYS软件仿真结果验证此种方法的正确性,为求全柔顺并联机构整体刚度提供了依据;本文基于4CRU并联机构的运动特性,采用传统柔性并联机构的构成方式设计了具有全柔顺特性的新型4CRU的全柔顺并联机构;利用动力学方程对全柔顺支链刚度进行计算;采用ANSYS软件建立4CRU型全柔顺机构支链模型,并对其刚度进行仿真实验对比研究;仿真结果与计算结果基本上一致,验证了分析方法的正确性.
- 朱大昌李培崔祥府严智敏
- 关键词：运动特性建模仿真
