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国家自然科学基金(60635010)

作品数:3 被引量:7H指数:2
相关作者:杨涛马嘉谭民侯增广罗琳峰更多>>
相关机构:中国科学院自动化研究所更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇电子电信
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 2篇路径规划
  • 2篇感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器
  • 1篇导航
  • 1篇导航技术
  • 1篇调制
  • 1篇调制解调
  • 1篇调制解调模块
  • 1篇多传感器
  • 1篇多传感器融合
  • 1篇多无人机
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇神经网络自适...
  • 1篇神经网络自适...
  • 1篇水下无线传感...
  • 1篇人机
  • 1篇主动隔振
  • 1篇主动隔振平台

机构

  • 5篇中国科学院自...

作者

  • 4篇王硕
  • 1篇尚留记
  • 1篇侯增广
  • 1篇胡峰
  • 1篇刘旺锋
  • 1篇谭民
  • 1篇罗琳峰
  • 1篇马嘉
  • 1篇杨涛

传媒

  • 1篇机器人技术与...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇Scienc...

年份

  • 2篇2010
  • 1篇2009
  • 3篇2008
3 条 记 录,以下是 1-6
排序方式:
导航技术及其在水下仿生机器人中的应用综述
导航技术涉及到位姿计算、多传感器融合、路径规划等众多研究内容,在很多领域有着重要的应用。本文对目前已有的导航方式和导航算法进行了归纳总结,并针对水下仿生机器人工作环境的特点对其导航方式和导航算法的选择进行了分析。通过对已...
尚留记王硕
关键词:导航多传感器融合路径规划
文献传递
基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法
本文提出了一种基于Bezier曲线的多无人机路径规划算法。该算法可以根据多无人机当前的位置、速度等状态信息以及目标点处的位置和速度信息,为每架无人机规划出安全可行的路径。该算法基于Bezier曲线的各种特性,能够较好的解...
胡峰王硕
关键词:多无人机路径规划BEZIER曲线
文献传递
水下移动传感器网络中的光通讯与测距设计方案被引量:1
2008年
针对水下无线移动传感器网络通信和移动节点间测距的需要,我们给出了一种基于IrDA物理协议和蓝绿可见光的水下无线通讯设计方案并予以实现。以此为基础,探讨了基于光强检测的直线测距方法,并建立实验系统、完成基于光强检测的测距实验。实验数据表明该方法能够实现距离的测量,但测量距离和测量精度还有待进一步提高。
罗琳峰王硕
关键词:光通讯IRDA
Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制被引量:3
2009年
针对Stewart主动隔振平台,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法.考虑外界振动对Stewart主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型.推导出RBF神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数.应用Lyapunov稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和RBF神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界.仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.
马嘉杨涛侯增广谭民
关键词:自适应控制径向基神经网络STEWART平台主动隔振
Optimal design and motion control of biomimetic robotic fish被引量:3
2008年
This paper is concerned with the design, optimization, and motion control of a radiocontrolled, multi-link, free-swimming biomimetic robotic fish based on an optimized kinematic and dynamic model of fish swimming. The performance of the robotic fish is determined by both the fish's morphological characteristics and kinematic parameters. By applying ichthyologic theories of propulsion, a design framework that takes into consideration both mechatronic constraints in physical realization and feasibility of control methods is presented, under which a multiple linked robotic fish that integrates both the carangiform and anguilliform swimming modes can be easily developed. Taking account of both theoretic hydrodynamic issues and practical problems in engineering realization, the optimal link-lengthratios are numerically calculated by an improved constrained cyclic variable method, which are successfully applied to a series of real robotic fishes. The rhythmic movements of swimming are driven by a central pattern generator (CPG) based on nonlinear oscillations, and up-and-down motion by regulating the rotating angle of pectoral fins. The experimental results verify that the presented scheme and method are effective in design and implementation.
YU JunZhiWANG LongZHAO WeiTAN Min
关键词:MECHATRONICS
基于FPGA的水下传感节点QPSK调制解调模块设计与实现
低成本、高性能的水下传感节点对于密集型水下无线传感器网络的研究具有重要意义。而低成本的水声通讯模块则是水下传感节点的重要组成部分。本文提出了一种利用窗口掩码实现QPSK解调的方法,并设计了一种基于FPGA的QPSK调制解...
刘旺锋王硕
关键词:QPSK调制解调水下无线传感器网络
文献传递
共1页<1>
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