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国家留学基金(2004812032)

作品数：1 被引量：14H指数：1
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相关机构：天津大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇伺服
  • 1篇伺服系统
  • 1篇全域
  • 1篇全域优化
  • 1篇控制器
  • 1篇控制器参数整...
  • 1篇机械手
  • 1篇高速并联机械...
  • 1篇并联机械
  • 1篇并联机械手
  • 1篇参数整定

机构

  • 1篇天津大学

作者

  • 1篇梅江平
  • 1篇杨志永
  • 1篇黄田
  • 1篇巫江

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2006
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：14
2006年
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均根误差最小为优化目标的整定方案,对伺服系统控制器的参数进行了整定。通过实例分析,给出使系统在整个工作空间内趋于最优的控制器参数的范围。该方法有效地解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而难以得到最优解的问题。试验验证该方法的正确性和有效性。
杨志永黄田梅江平巫江
关键词：并联机械手伺服系统参数整定
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