中央高校基本科研业务费专项资金(2012JBZ002)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
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- 基于一种新型空间6R机构的滚动机器人
- 本文提出一种由球面R-R链组成的单自由度空间6R机构,并以其为本体研制出一种新型滚动机器人。该机器人可分别以连续性滚动方式和间断性滚动方式进行移动,亦可通过两种滚动方式的切换调整机器人的移动方向。建立机器人的虚拟样机,进...
- 姚燕安翟美丽刘超
- 文献传递
- 可折叠双三角锥滚动机构被引量：7
- 2014年
- 提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制;在椭球体形态下,机构运用偏心质量块驱动方式进行直线方向上的滚动。在机构设计上,折叠机构通过1个自由度实现了移动功能的同时减少了存放时所需的空间。通过自由度分析,机构需要三个驱动电动机来实现其所具有的功能。以运动学计算为基础分析双三角锥形态下的翻滚条件并规划滚动步态。建立仿真模型,验证该机构能够完成折叠/展开的动作,并能够按照步态规划进行滚动。制作一台样机,对其进行折叠/展开方式与滚动功能的可行性验证,实现了预期的结果。
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- 双模式双三角锥滚动机构设计与运动分析被引量：3
- 2014年
- 基于3-RSR并联机构,应用平行四边形机构缩放技术提出一种双模式双三角锥滚动机构.该机构在一般位置状态和奇异位置状态分别具有折叠模式和移动模式.在折叠模式下,仅通过一个自由度即可完成折叠功能,用以减少其存放或运输时所占的空间,同时为其提供隐蔽能力;在移动模式下,机构展开且处于奇异位置,通过3个自由度来进行移动和转向.对自由度及其变化原因进行分析,规划了驱动配置方案.计算缩放比,根据机构的运动方式,规划了滚动步态并进行运动仿真.制作了一台样机,验证了机构变形方式与滚动功能的可行性.
- 李晔卓田耀斌姚燕安
