天津市自然科学基金(043801811)
- 作品数：6 被引量：15H指数：3
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- 相关机构：上海交通大学燕山大学北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 五轴并联机床的输入输出速度和力被引量：4
- 2006年
- 为解决五轴并联机床的角速度分量的非独立运动导致用速度矢量环法不能直接获得其输入输出速度关系,以及部分外力矩因受约束而不能由输入力来平衡,也将增加其输入输出力分析的难度问题,分析运动平台的运动特点,找到其角速度分量间的关系,得到五轴机床输入输出速度的关系。利用虚功原理,将不作虚功的约束力矩从外力矩中分离出来,得到五轴机床输入输出力的关系。这些分析方法对深入研究5自由度并联机床或并联机构具有较大的参考价值。
- 彭斌彬高峰
- 关键词：并联机床虚功原理
- 新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析
- 2009年
- 针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。
- 张典范金振林高峰
- 关键词：运动解耦拉格朗日方法
- 机器人末端运动特征描述方法被引量：6
- 2006年
- 在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 一种冗余输入地震模拟器的静刚度分析被引量：3
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构为主体的地震模拟器,此地震模拟器采用8个伺服电机输入,能实现6维运动。在考虑各丝杠系统和支链系统的弹性变形下,建立了地震模拟器的静刚度模型,给出了数值算例,结论表明采用冗余输入支链能够有效地提高地震模拟器的刚度。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：静刚度
- 一种新型三自由度移动可约并联机构的分析和设计被引量：1
- 2006年
- 介绍了一种新型三自由度移动可约并联机构。分析了机构的运动,得到其雅克比矩阵。分析了机构的可约性、条件数、灵巧度、各向同性性能等性能,并以机构的工作空间为优化目标进行了设计。
- 张勇高峰
- 关键词：并联机构可约雅克比矩阵性能指标
- 染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能被引量：1
- 2009年
- 介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。
- 张典范高峰
- 关键词：评价指标
