“十二五”科技支撑计划(2011BAD24B01)
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 相关作者：杨传民王东爱王心宇吴林美卢晓英更多>>
- 相关机构：天津商业大学河北工业大学天津科技大学更多>>
- 发文基金：“十二五”科技支撑计划中国石油天然气股份有限公司科学研究与技术开发项目更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 码垛机器人多箱抓取末端执行器设计与实现被引量：6
- 2017年
- 目的为了提高码垛效率,设计一种能够满足多种产品规格的码垛机器人末端执行器多箱抓取装置,并通过编程实现码垛控制。方法详细分析末端执行器的结构设计,借助Solid Works软件平台完成执行器的三维模型。完成真空吸附回路的设计以及真空吸盘的选型计算,最后通过PLC编程完成产品位置点的计算,并进行实验验证。结果末端执行器依垛型规划软件的垛型高效地完成了多箱抓取任务。结论此真空吸附式末端执行器具有较高的实用性,能提高码垛效率。
- 李营杨传民王东爱王心宇
- 关键词：码垛机器人编程
- 码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响被引量：2
- 2017年
- 目的分析机器人的连杆2(l_2)、连杆3(l_3)的长度和l_2的关节转角θ_3的角度取不同值时,机器人工作空间的变化情况。方法建立机器人的连杆坐标系,根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程。根据运动学方程,用Matlab仿真工作空间。改变l_2和l_3的长度以及l_3的关节转角θ_3,得到连杆取不同参数时和原参数时机器人工作空间的x Oy和x Oz平面对比图,并把对比图插入AutoCAD画出对比图的边界。通过分析对比图边界的变化来研究仿真平面图形的变化。结果获得了不同参数时机器人工作空间的x Oy和x Oz仿真投影图。结论连杆参数不同时,工作空间有不同的变化,为机器人连杆参数的优化和运动控制奠定了基础。
- 郎咸强杨传民马豪黄邵祥
- 关键词：码垛机器人
- 成核剂改性聚丙烯的性能被引量：3
- 2013年
- 采用熔融共混法制备了成核剂390与成核剂NX8000改性聚丙烯(PP),并利用电子万能试验机、DSC、POM、雾度计、SEM等表征手段对改性PP的力学性能、结晶行为、透明性及断面形态进行了对比研究.结果表明:与纯PP相比,成核剂390或成核剂NX8000改性PP的结晶速率明显提高,结晶温度和结晶度分别提高了7.7、7.8,℃和26.1%、27.4%;改性PP除断裂伸长率略有下降外,拉伸强度、弯曲强度及模量、冲击强度均明显提高;加入成核剂390或成核剂NX8000均能明显降低PP的雾度,后者比前者效果更好.
- 顾伟揣成智卢晓英黄强吴林美
- 关键词：聚丙烯
- 码垛机器人的连杆参数优化被引量：2
- 2021年
- 目的对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内。方法通过改变连杆长度l_(2)、l_(3)、关节转角θ_(3)的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经过对比分析选取符合条件的连杆参数。结果θ_(3)的范围满足要求,无需优化。当l_(2)和l_(3)长度为2290 mm时,码垛机器人的最大工作空间包含任务工作空间。结论对连杆参数进行了优化设计,机器人的工作空间符合工作要求。
- 袁成志杨传民蔚俊邢炯龚国腾
- 关键词：码垛机器人
