国家自然科学基金(61273076)
- 作品数：16 被引量：51H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术电气工程电子电信更多>>
- 基于PSO的工业机器人时间-脉动最优轨迹规划被引量：11
- 2017年
- 为提高工业机器人的工作效率,并且保持机器人关节平稳运动,提出一种基于粒子群优化算法的时间-脉动最优轨迹规划方案;通过权重法将多目标优化转化为单目标优化,再运用粒子群优化算法得到时间-脉动最优的运动轨迹;轨迹规划中,采用了关节空间五次非均匀B样条插值法,以确保脉动曲线的连续性;最后以GRB4016工业机器人为研究对象进行仿真实验,结果表明,该方案可以得到较理想的运动轨迹,并验证了方案的有效性。
- 沈悦李银伢戚国庆盛安冬
- 关键词：B样条曲线粒子群优化
- 基于再生核希尔伯特空间映射的高维数据特征选择优化算法被引量：6
- 2016年
- 现有过滤型特征选择算法并未考虑非线性数据的内在结构,从而分类准确率远远低于封装型算法,对此提出一种基于再生核希尔伯特空间映射的高维数据特征选择算法。首先基于分支定界法建立搜索树,并对其进行搜索;然后基于再生核希尔伯特空间映射分析非线性数据的内部结构;最后根据数据集的内部结构选择最优的距离计算方法。对比仿真实验结果表明,该方法与封装型特征选择算法具有接近的分类准确率,同时在计算效率上具有明显的优势,适用于大数据分析。
- 张静王树梅
- 关键词：希尔伯特空间大数据高维数据
- 不完全量测下基于机器视觉的被动跟踪算法被引量：1
- 2017年
- 针对不完全量测下利用电视摄像机的单站水面目标被动跟踪问题,提出了一种基于机器视觉被动测距的联邦目标跟踪算法.首先,利用机器视觉技术设计了目标距离的被动测量方法;其次,依据测量机理将测量通道分解为机器视觉被动测距通道和传统测角通道,基于验后置信度残差检测的平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)设计了双通道子滤波器,并对子滤波器估计结果进行联邦结构融合得到最终估计结果.通过OpenGL仿真目标图像和真实水面目标视频的测量结果证明了机器视觉测距的有效性,且在不完全量测下,该跟踪算法比传统基于质点的被动跟踪算法具有更高的跟踪精度.
- 石杰李银伢戚国庆盛安冬
- 关键词：目标跟踪电视摄像机机器视觉联邦滤波
- 不完全量测下基于面目标的火控系统性能分析
- 2017年
- 针对实际工程中出现的不完全量测下火控系统性能的理论研究,将水面舰船建模为椭圆形面目标,建立了不完全量测下基于面目标测量的数学模型,给出了火控跟踪系统统计意义下的估计误差Cramer-Rao下界(CRLB);根据目标状态与射击诸元间的非线性误差传递关系,基于UT变换得到不完全量测下基于面目标的火控系统射击诸元误差方差下界。以某型舰载火控系统为例,仿真结果表明,在不完全量测下,与传统的质点目标火控系统相比,基于面目标测量的火控系统在估计性能上提高36%,火控性能提高34%。
- 石杰李银伢戚国庆盛安冬
- 关键词：火控系统
- 事件触发容积卡尔曼滤波及其在火控探测网络中的应用被引量：1
- 2018年
- 为减小传感器网络中各探测单元和融合中心间的数据传输量,设计了基于双重判断准则的事件触发机制,以控制各探测单元到融合中心的数据传输。为得到比已有事件触发融合估计算法更高的估计精度,提出了一种基于所提事件触发机制和平方根容积卡尔曼滤波的非线性融合估计方法。仿真和试验结果表明:所提方法与基于周期传输机制的容积卡尔曼滤波相比,可减小数据传输量;与已有事件触发融合估计方法相比,可在数据传输量基本一致情况下获得更高的估计精度。
- 梁苑盛安冬武兆斌张蛟戚国庆李银伢
- 道路网机动目标空地平台协同跟踪方法研究被引量：1
- 2017年
- 结合道路网目标典型运动模态和道路信息,建立了受道路约束时的机动目标运动状态模型集;针对单个观测平台跟踪道路网上机动目标时容易出现目标跟丢,提出了空中和地面观测平台对道路网上机动目标的纯角度协同跟踪方法;基于自适应外推和最小二乘估计算法对观测信息进行初处理,结合目标状态模型集和道路约束信息,给出了基于交互式多模型(IMM)的道路网机动目标跟踪滤波算法,实现了对道路网上机动目标的连续高精度跟踪,仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 孙再强李银伢戚国庆
- 关键词：道路网
- 非持续连通通信拓扑下的多导弹协同制导被引量：11
- 2018年
- 针对多导弹协同制导中由通信丢包及时延等引起的通信拓扑随机变化导致实际拓扑非连通甚至通信中断等问题,提出一种分布式协同制导方法。基于通信采样数据设计一种线性控制律,通过构造误差系统并使其稳定来保证导弹相关协调变量达到渐近一致状态;当导弹接近目标时,各导弹断开通信,独立导引至目标。理论分析表明,多导弹协同制导方法不对任意时刻的通信拓扑做出要求,即允许出现拓扑不连通甚至通信中断等情况。对所提通信条件下的多导弹协同制导问题进行了仿真,验证了该制导方法能够确保各导弹的遭遇时间在非持续连通通信拓扑下达到渐近一致。
- 叶鹏鹏盛安冬张蛟武兆斌戚国庆李银伢
- 关键词：导弹协同制导分布式一致性采样数据
- 不完全量测下的水下纯方位系统目标跟踪算法被引量：4
- 2015年
- 针对观测器探测概率小于1的不完全量测情况下的水下纯方位系统的目标跟踪问题,提出了不完全量测下的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法。首先,建立不完全量测情况下的水下纯方位目标跟踪数学模型;其次,在数据出现不完全量测时,采用前一次的更新值对缺失数据进行弥补并完成滤波;最后,采用最优理论性能下界(CRLB)和均方根误差(RMSE)这两种评价准则对此算法进行评估。仿真实验结果表明:在不完全量测下的水下纯方位系统的目标跟踪问题中,所提出的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法在保证预期跟踪精度的前提下,具有较高的实时性。
- 丁薇李银伢
- 关键词：扩展卡尔曼滤波均方根误差
- 校准检定用高精度电压暂降发生器的实现被引量：2
- 2017年
- 精度高、易实现、相对经济的电压暂态信号发生器对于工程应用中研究电压暂态检测算法有着重要作用。文中介绍了一种基于波形信号发生器加线性功率放大器的电压暂态发生器的设计方案。通过对传统的设计方法进行改造,设计了双DDS结构的波形发生器,并提出了在线分段幅值校准思想,可产生叠加谐波、相位跳变等特定情况的暂态测试信号。通过实验实测分析,所研制的样机产生的电压暂降测试信号,其幅值、持续时间和相位等性能指标可校准检定国家标准中A级电压暂降测量仪器。
- 苏少钰左兵城李银伢盛安冬
- 关键词：电能质量
- 基于多智能体一致的分布式网络化防空火控系统被引量：1
- 2018年
- 随着"网络中心战"概念的进一步延伸以及"信息栅格"技术的快速发展,网络化火控系统已成为现代防空系统的主流。将多智能体一致的思想引入火控系统设计中,提出了一种基于多智能体一致的分布式网络化防空火控系统的体系结构,并设计了基于无偏测量转换的Kalman一致性滤波算法。试验结果表明,火控单元利用通信拓扑结构进行信息交互,所提算法可使各火控单元获得精确一致的目标状态估计。与传统网络化防空火控系统相比,所提火控系统将火控网中心的信息融合功能分散到各节点,可快速获得目标的状态估计信息;基于多智能体一致的分布式系统结构降低了火控网中心的通信量和计算量,提高了网络化防空火控系统的抗毁性。
- 王一帆盛安冬李银伢戚国庆
- 关键词：多智能体
