四川省科技支撑计划(2012GZ0023)
- 作品数：3 被引量：35H指数：2
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- 基于不同相似性度量的RFID指纹定位
- 2014年
- 针对室内移动机器人定位精度低、可靠性差的问题,研究了不同相似性度量的粒子滤波指纹定位法。根据向量空间相似性度量和K-近邻权值算法(WKNN)提出一种新的无源RFID指纹自定位的方法。在训练阶段,移动机器人在定位区域受控移动,采集参考指纹数据;定位阶段,引入递推贝叶斯滤波的粒子滤波定位算法,通过分析不同相似性度量算法对定位精度的影响,提出了一种新的相似性度量算法HSim建立观测模型;最后,采用重采样方法准确估计机器人的真实位姿。通过不同的实验角度分析,证明了该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。
- 邹波黄保虎张华
- 关键词：粒子滤波室内移动机器人
- 多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿被引量：32
- 2014年
- 针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题,提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波,降低传感器本身噪声,采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据,估计出卡尔曼的过程协方差;加速度计和磁力计数据作为观测数据,结合陀螺仪的误差估计出测量噪声协方差,通过卡尔曼滤波实现多传感信息融合,实现了准确的姿态定位。实验分析不同算法的误差,证明了算法的精确性和可靠性。
- 邹波张华姜军
- 关键词：扩展卡尔曼滤波陀螺仪加速度计协方差
- 往复丝杠沟槽正弦过渡曲线的设计与仿真被引量：3
- 2015年
- 往复丝杠换向动作时的换向性能与其过渡曲线具有直接关系,在分析圆弧、抛物线作为往复丝杠沟槽转向曲线时机构的运动特性基础,提出正弦转向曲线设想并推导其运动方程,分析其运动规律。结合虚拟样机技术,建立动力学仿真模型。通过对比仿真结果,分析了采用不同过渡曲线沟槽的丝杠换向时加速度和接触力的变化值,表明正弦换向过渡曲线具有较为平稳的运动特性,避免了柔性冲击,有利于减轻振动,降低噪音,对往复丝杠的设计及研究提供了参考。
- 李川渠张俊俊王基生
- 关键词：虚拟样机
