国家自然科学基金(61261160497)
- 作品数：31 被引量：119H指数：6
- 相关作者：苏中李擎王超杰徐湛刘福朝更多>>
- 相关机构：北京信息科技大学北京理工大学北京工商大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科技计划项目北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程天文地球更多>>
- 基于压缩传感的直接序列超宽带码序列估计算法
- 2013年
- 直接序列超宽带(DS-UWB)通过一组伪随机码调制脉冲信号的极性,具有较强的军事通信隐蔽性。针对军事对抗中直接序列超宽带中的码序列估计问题,为降低数字前端采样率,基于压缩传感理论,提出了一种低于奈奎斯特采样率下的码序列盲估计算法。通过对分段压缩信号进行累积,得到协方差矩阵的估计值,进而对协方差矩阵的特征值分解得到码序列的估计以及符号帧级的同步偏移值估计。理论分析和仿真证明了所提方法的有效性。
- 徐湛苏中徐小力吴国新安建平
- 关键词：直接序列超宽带压缩传感正交匹配追踪
- 蛇形机器人蜿蜒运动控制分析被引量：5
- 2014年
- 针对蛇形机器人的蜿蜒运动控制,首先分析了关节角度约束对运动控制函数参数取值的限制,确定了满足机械结构的运动控制参数范围;之后在Adams仿真环境下,建立蛇形机器人的三维虚拟运动模型,进行蜿蜒运动仿真,通过分析幅值控制参数对蛇形机器人弯曲度、运动速度和运动轨迹偏移的影响,提出了调整幅值参数的方法;实验结果表明,调整方法的有效性,从而实现蛇形机器人蜿蜒运动控制的优化。
- 王雪连晓峰陈天华苏中高俊
- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 同步仿生机械臂设计被引量：9
- 2015年
- 针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足,设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计,通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号,采用程序消抖算法进行优化,并进行实验验证。结果表明:该仿生机械臂控制灵活,使用简单,成本低廉,可推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。
- 张昊王超亮田文龙李擎
- 关键词：机械臂加速度计舵机
- 基于能量检测的脉冲超宽带无数据辅助同步算法被引量：1
- 2013年
- 针对无数据辅助下的脉冲超宽带同步问题,构建了一种基于能量检测算法的同步方案。首先,设计了基于两路并行能量检测结构的同步接收机,在没有训练序列辅助同步条件下实现多径信道下的同步检测。在此基础上,提出了一种能量检测接收机的噪声抑制方法,通过在判决同步点之前对积分结果进行累积处理,提高了系统性能,有效降低了噪声影响;通过推导算法的同步性能和在IEEE802.15.3a信道模型下的仿真,证明了该同步方法可以有效地降低虚警和漏检概率。
- 徐湛苏中
- 关键词：脉冲超宽带
- 基于卡尔曼滤波的主动波浪补偿系统研究被引量：2
- 2015年
- 针对船舶随涌浪进行的升沉运动进行较为深入的研究,旨在采用主动式波浪补偿解决耙吸式疏浚船耙管终端水平高度稳定问题。建立波浪补偿预测系统,通过运动参考单元测量船舶运动竖直方向速度和加速度,主控制单元根据所建立的数学模型结合卡尔曼滤波算法处理数据,通过执行机构调整绳索收放速度完成耙管终端控制补偿,使耙头水平高度在工作过程中保持稳定。所建立的波浪补偿预测系统具有自主学习能力,可以不断运用实测数据自我修正以提高精度,具有很高的实用价值。
- 解迎刚王晓曾佳佳侯金梦
- 关键词：卡尔曼滤波
- 未知环境中机器人可行区域的认知研究被引量：3
- 2015年
- 针对未知环境中无人车对可行区域的认知,提出了一种结合分水岭算法、边缘提取、区域合并等思想的图像分割方法。利用图像的灰度信息进行分水岭变化后,将图像过分割成多个小区域;再根据边缘信息所在位置对这些小区域进行初步区域合并。最后利用区域邻接图和图像的色调、亮度、灰度等信息描述剩余区域间的关系,将2个相邻区域的色调和灰度差值关系作为权值函数,根据亮度信息寻找阈值。实验结果表明:该方法有效提高了区域合并的准确性,成功分割出可行区域,为无人车的自主行驶提供了有力的保障。
- 陈庚李擎时佳斌王超杰
- 关键词：图像分割
- 蛇形机器人的研究与发展综述被引量：19
- 2015年
- 对国内外蛇形机器人进行了研究和分析,将其分为形态研究、运动学和动力学模型、步态控制及稳定性等研究内容,从二维运动和三维运动角度,对研究内容进行了综述、分析和总结。结合蛇形机器人的结构和运动步态特点,对国内外研制的蛇形机器人进行了分类,最后对蛇形机器人的研究发展进行了展望。
- 苏中张双彪李兴城
- 关键词：运动步态运动学动力学控制方法稳定性
- 基于区域划分和边角处理的机器鱼协作策略被引量：2
- 2015年
- 针对水中机器人全局视觉水球2VS2比赛中出现的水球位于边角的特殊情况,提出一种基于比赛场地的区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分,划定了2条机器鱼各自负责的区域,并利用机器鱼顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4个边角的问题,讨论了3种协作方式的利弊,得出执行边角处理时采用1条机器鱼处理边角球,1条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协作顶球实验验证,实验结果表明:该方法缩短了处理边角球、边界球的时间,提高了机器鱼的协作和进攻效率,使得水球总是朝着有利于己方的方向运动。
- 原鑫李擎苏中刘福朝
- 关键词：机器鱼
- 基于遗传算法的机器鱼水中路径规划被引量：12
- 2015年
- 针对机器鱼水中路径寻优的具体要求,提出一种以遗传算法为基础的机器鱼路径规划方法。通过介绍遗传算法的3种基本操作,将遗传算法应用到试验场景中规划出最优路径,分析研究了一种根据目标点与机器鱼的距离变化而改变机器鱼运动速度的策略,并进行仿真分析和实验。仿真结果表明:采用遗传算法的水中救援路径规划可将救援时间缩短30%以上,提高了寻优效率。说明遗传算法对机器鱼的路径规划具有积极效果和快速寻优特性。
- 李连鹏苏中解迎刚刘福朝
- 关键词：机器鱼遗传算法路径规划
- 固体波动陀螺金属振子温度特性研究被引量：1
- 2015年
- 温度性能是制约陀螺精度等性能的一个主要因素,在各类陀螺技术的研究中都备受关注。温度因素对固体波动陀螺性能的影响主要体现在陀螺的测量精度以及零偏,究其根本原因是温度变化对金属振子的振动特性产生了影响。本文分别从理论推导、仿真分析和实验测试方面研究了温度对金属振子振动特性的影响行为,为解决温度对固体波动陀螺性能影响的改善提供了一种新途径。
- 马晓飞苏中
- 关键词：温度特性
