国家自然科学基金(51175143)
- 作品数：5 被引量：26H指数：3
- 相关作者：崔国华徐丰张海强侯红娟张喜亮更多>>
- 相关机构：河北工程大学南京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省教育厅青年基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究被引量：13
- 2014年
- 以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。
- 崔国华张海强徐丰孙传荣
- 关键词：并联机构雅可比矩阵D-H法刚度
- 3UPS-UP并联机构性能分析与优化被引量：4
- 2014年
- 以三自由度并联机构3UPS-UP为研究对象,对机构进行运动学分析,建立机构模型和数学模型,求解完整的雅可比矩阵。建立工作空间、全域条件数和全域刚度三个性能指标,运用多岛遗传算法对该并联机构进行多目标优化,绘制设计变量和全域性能指标的关系图谱,并优化求解最优结构参数和最优Pareto解。借助散点矩阵分析设计变量和目标函数的变化趋势和相关性,结果表明,工作空间指标和全域条件性能指标是两个相互矛盾的指标;工作空间和全域刚度指标近似正相关。
- 张海强崔国华徐丰朱炎龙
- 关键词：并联机构性能指标遗传算法多目标优化
- 2.25Cr-1Mo钢后续热处理中的磷偏聚行为被引量：3
- 2014年
- 根据溶质晶界偏聚理论和原子扩散原理研究了2.25Cr-1Mo钢服役12年后磷晶界偏聚行为及脱脆处理工艺。采用俄歇电子能谱实验对溶质原子的晶界偏聚程度进行了测试分析。结果表明:对于已脆化的2.25Cr-1Mo钢,存在临界脆化温度,且脆化程度越高,临界脆化温度越低;高于临界脆化温度数小时的保温即可消除脆化现象,即2.25Cr-1Mo钢的脱脆速率远大于脆化速率。
- 张喜亮刘涛崔国华周昌玉刘争张维
- 关键词：2.25CR-1MO钢晶界偏聚磷
- 4-UPS-CPC并联机构运动学分析被引量：6
- 2014年
- 并联机构的运动学分析是并联机构研究的重要对象之一,是进行优化分析的重要依据。目前,国内外许多知名学者通过理论求解和软件仿真分析对并联机构进行了多方面的研究。以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。在建立机构运动学模型基础上,用数学编程软件Matlab对机构进行了运动学数值仿真分析;基于动力学仿真软件Recur Dyn,实现了4-UPS-CPC并联机构的运动学仿真分析;利用Recur Dyn仿真结果对理论数值仿真的正解、逆解进行了验证。研究结果表明了运动学理论求解的正确性和仿真验证的可行性。
- 张海强侯红娟崔国华徐丰
- 关键词：并联机构MATLAB运动学
- 基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解被引量：1
- 2013年
- 针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真。测量出其位移和速度随时间变化曲线。最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证。结果表明,该机构运动学性能良好。
- 颜亮崔国华袁会长周海栋
- 关键词：并联机构冗余驱动运动学
