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双节距齿形输送链条设计与试验被引量：9: 2013年; 研究了齿形链啮合机理和设计方法,提出了一种双节距齿形输送链条。对其结构特性及啮入冲击速度进行了分析,给出了链条主要设计参数及其关系式,并对其进行了200 h的磨损试验,试验结果表明:200 h后,双节距齿形输送链条的磨损伸长率仅为0.149%,明显低于传统的双节距滚子输送链条。验证了双节距齿形输送链设计方法的合理性。; 王文成刘晓论孙威何丽妍武添松刘家郡

双节距齿形输送链的设计及其横向波动分析被引量：3: 2015年; 为了减小链式输送机的横向波动量,增强输送的平稳性与准确性,基于齿形链啮合理论及设计方法,设计了一款新型的双节距齿形输送链,给出了设计参数方法,分析了其分时啮合机理以及横向振动产生的原因,基于Adams多体动力学软件建立了双节距齿形输送链与双节距滚子链的横向波动量对比仿真试验,提取仿真结果并进行处理,分析结果显示:与双节距滚子链相比,双节距齿形输送链的横向波动量明显降低。可见,双节距齿形输送链的设计具有实用价值。; 王文成孙占刚郭维霄刘晓论; 关键词：啮合冲击多边形效应

模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略被引量：2: 2009年; 为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力,提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略.该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息,通过对选择的每一项子特征集进行模糊化处理,提高了识别的智能化程度.针对运动物体分割阈值受噪声干扰的问题,提出一种结合人口统计与区域生长的区域分割方法,实现了运动区域特征的稳定聚类.相对于传统的局部特征识别方法,这种多特征融合技术适合应用于复杂的动态环境,冗余信息间的互相补充可确保特征在不确定环境中的识别.试验结果表明,该策略能够实现鲁棒的特征提取和跟踪,尤其当出现被跟踪物体部分遮挡以及外界发生光线变化时,视觉跟踪系统仍能够实现稳定、快速的识别.; 张国亮谢宗武蒋再男王捷刘宏; 关键词：空间机器人视觉跟踪

行波型超声直线送料器振子阻抗匹配研究被引量：2: 2010年; 阻抗匹配是超声波换能器应用和提高超声波换能器性能的关键技术之一。为了研究阻抗匹配对超声波直线送料器性能的影响,制作了一种利用2个郎之万振子分别作为激振器和吸振器从而在输送梁上生成行波,进而形成对物料输送能力的新型超声波送料器。该文主要研究这种送料器系统的吸振振子的阻抗匹配问题,分别制作了矩形截面细长梁和圆形截面细长梁的超声波送料器样机并进行了试验,实测了阻抗匹配的效果及其对送料器输出性能的影响。实验证明,对于Ⅰ型送料盘电感L=18.7 mH,电阻R=15 kΩ;Ⅱ型送料盘L=15.2 mH,R=35 kΩ时实现了阻抗匹配。两种送料盘在阻抗匹配时输送效果最佳。; 姜斌杨志刚刘晓论孙晓峰范尊强刘辉; 关键词：超声波电机阻抗匹配

振动送料器的现状及发展趋势被引量：20: 2010年; 振动送料器是自动加工和自动装配系统中的一种重要设备。介绍了一些典型的振动送料器的结构、原理、特点和应用,并对这些装置进行了比较。; 苏江; 关键词：电磁铁压电双晶片超声波换能器

视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用被引量：2: 2009年; 为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.; 张国亮刘宏蒋再男王捷; 关键词：空间机器人视觉伺服

垂直驱动型超声波送料器的研究被引量：14: 2008年; 提出了一种全新结构的超声波送料器。为了克服电磁干扰和消除噪声,采用基于压电陶瓷的超声波换能器作为送料器的驱动装置,对超声波换能器的振动模式和性能参数进行了分析和设计。为了实现给料器的有效振动,采用了垂直驱动型的结构,对结构进行了设计、计算,并建立了相关的方程。实验表明:在工作频率为17.5 kHz,弹簧片厚度为7 mm时,对直径3 mm的金属薄片的输送速度可达到36 cm/min。该送料器能够实现对微小物体的输送,物料运动趋势明显并且消除了电磁干扰。; 姜斌刘晓论杨志刚田丰君于跃; 关键词：压电驱动超声波换能器

大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用被引量：8: 2009年; 为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端,采用在卫星主体上安装一个空间机械臂、臂的末端安装单目摄像机的方法,无需远程遥操作控制,即可利用手眼视觉控制机械臂完成卫星的自我维护.在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)基础上,提出一种复合视觉伺服控制方法,通过在线估计目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和IBVS控制器.该方法既具有两种伺服方法各自的优点,又保证了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性.大范围运动(尤其是涉及到旋转伺服)时选择PBVS控制器,小范围运动时则使用IBVS控制器,从而实现了空间机器人的大范围完全自主视觉伺服控制.针对空间环境的特殊性,设计并实现了一种合作目标识别方法,确保了伺服系统能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征.实验结果表明,该方法在进行大范围视觉伺服时,伺服定位准确,对采样和标定误差具有鲁棒性.; 张国亮王捷刘宏; 关键词：空间机器人视觉伺服目标识别伺服控制

惯性式压电振动送料器被引量：10: 2013年; 采用压电双晶片振子,设计了一种惯性式压电振动送料器,分析了惯性式压电振动送料器的工作原理,建立了压电振子动力学模型,利用Matlab软件分析了振子长度和质量对冲击力与变形量的影响。对料盘中的物料进行了受力分析。制作了送料器样机,并对样机进行试验测试,得到了电压、振幅、频率与送料速度之间的关系曲线,结果表明该送料器在共振条件下具有良好的工作性能,随着电压的增加,振幅与送料速度呈线性增加。相比悬臂梁式压电振动送料器,该送料器具有更大的驱动能力和更小的空间结构。; 苏江杨志刚田丰君沈燕虎

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国家高技术研究发展计划(2006AA04Z225)