国家高技术研究发展计划(2006AA04Z249)
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 相关作者：杨岑玉宋涛王金光王喆王铮更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- 高背景磁场下的差分磁定位算法及应用被引量：3
- 2009年
- 为了有效去除高背景磁场对永磁体定位的磁干扰,本文提出了一种高背景磁场下的差分磁定位算法。在背景磁场大小和方向均相等的两位置点处布置一组磁传感器,每组传感器均采用差分放大电路,共八组通路。在高背景磁场下,运用差分磁定位算法反演永磁体的位置和姿态。并将该算法应用于外磁场导向的仿生微型机器人,设计了定位硬件系统。通过实验验证了此差分磁定位算法可以较好地反演该仿生微型机器人位置和姿态。
- 王喆宋涛王金光王铮杨岑玉
- 关键词：磁偶极子
- 细菌微机器人研究进展
- 2012年
- 随着微机电系统和机器人技术的发展,微机器人成为国内外研究的热点。细菌鞭毛马达作为微驱动器,从而有效地克服了引线和电池供能给微机器人发展所带来的不足,因此细菌微机器人成为当前微机器人领域中一个重要前沿分支。本文介绍了细菌微机器人系统的相关背景和研究现状,阐述了细菌微机器人的关键技术,指出了细菌微机器人的潜在应用及未来发展趋势。
- 马秋峰杨岑玉徐建省宋涛
- 关键词：鞭毛趋性
- 一种新型仿生微型机器人的无缆测控系统被引量：2
- 2010年
- 设计了一套基于磁场和射频信号的测控系统,用于实现仿趋磁细菌微型机器人的无缆操控及其运行参数的检测.测控系统包括微型机器人的位姿检测子系统和微型机器人控制子系统.检测子系统中,磁传感器阵列实时检测磁场信号,经过数据处理后获得微型机器人的状态信息,并与视频跟踪结果进行对照;控制子系统中,通过射频发射的PWM信号控制微型机器人的运动速度,同时通过导向磁场控制微型机器人的运动姿态.利用本系统,实验研究了微型机器人的90°转向运动,结果表明该系统能够有效控制微型机器人的运动.
- 王金光杨岑玉王喆王庆蒙宋涛
- 关键词：测控系统视频跟踪
- 仿趋磁细菌的微型机器人研究被引量：8
- 2009年
- 为了克服现存微型机器人运动灵活性欠佳的缺点,借鉴趋磁细菌的运动方式,设计了一种内外联合调控的仿生微型机器人.该微型机器人的螺旋桨模仿趋磁细菌的鞭毛,主动推进机器人运行;其体内的永磁块模仿趋磁细菌的磁小体链,与体外导向磁场相互作用控制其运动方向.实验研究了体外控制信号对微型机器人运动速度的影响以及导向磁场控制下微型机器人的转向特性.结果表明,该微型机器人可实现运行速度和运行方向的灵活控制,可在非磁性细小管路的探测中发挥重要作用.
- 杨岑玉王铮王金光王喆宋涛
- 关键词：趋磁细菌微型仿生机器人
