广东省科技攻关计划(B01-D7041010)
- 作品数：7 被引量：40H指数：5
- 相关作者：蒋梁中杨武范路桥姚锡凡许永锡更多>>
- 相关机构：华南理工大学南昌工程学院更多>>
- 发文基金：广东省科技攻关计划广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信电气工程更多>>
- 采用牛顿-欧拉法的排爆机器人机械手动力学分析被引量：9
- 2010年
- 机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。
- 杨武蒋梁中
- 关键词：机械手动力学MATLAB软件
- 排爆机器人PWM调速模块的设计被引量：2
- 2006年
- 针对试验中以软件方法实现PWM电机调速的不足,介绍了一种硬件实现PWM调速的方法,该方法成本低,实时性能好,可以消除直流电机在低频信号下的共振现象,从而减小电机的噪音。通过Protel DXP仿真和在排爆机器人样机上的试验,证明了该方法的可行性和优越性。
- 刘水明蒋良中曹杰
- 关键词：直流电机波形发生器
- 排爆机器人机械手运动规划被引量：6
- 2008年
- 机械手是排爆机器人关键的部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。介绍了自行研制的机械手运动学构型,重点描述了机械手运动轨迹规划方法并利用Matlab软件编程对机械手末端执行器进行了运动学分析,为机械手轨迹控制实现和进一步的动力学研究奠定基础。
- 杨武蒋梁中
- 关键词：机械手逆运动学MATLAB
- 基于双目视觉定位的排爆机器人控制系统被引量：9
- 2008年
- 本文提出了一种基于双目视觉定位导航的自动抓取排爆机器人控制系统方案,介绍了双目视觉定位的原理和运动控制系统的设计,并利用MATLAB/RTW工具生成基于xPC目标的实时控制系统,运行于配置PC/104的试验样机上,取得了较好的结果。
- 杨武姚锡凡范路桥
- 关键词：排爆机器人运动控制双目视觉定位MATLAB/RTW
- 排爆机器人运动关节的伺服系统
- 2008年
- 机器人运动关节的伺服系统是机器人控制系统的基础,伺服系统的好坏决定了机器人整体性能的优劣。基于5自由度排爆机器人,使用Simulink设计出运动关节的伺服系统框图,并通过xPC目标系统生成可运行于PC104的实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性。该伺服系统不但可用于机器人运动关节的伺服控制,还可以应用于数控机床等位置控制系统。
- 杨进蒋梁中
- 关键词：伺服系统位置控制机器人PID
- 基于MatlabRTW的排爆机器人控制系统被引量：8
- 2006年
- 本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实际要求。
- 许永锡蒋梁中
- 关键词：排爆机器人直流电机控制系统SIMULINK
- 基于双目立体视觉的机械手精确定位系统被引量：7
- 2007年
- 在机械手执行任务的过程中,控制机械手定位到目标位置是一个非常关键的问题。本文提出了一种基于双目立体视觉的机械手自动定位系统设计方法,由双目立体视觉系统根据目标物的二维图像计算出目标物的三维坐标,然后根据此三维坐标去控制机械手自动运动到目标位置。实验表明该系统能提高排爆机器人机械手的易操作性。
- 汪伟罗飞蒋梁中祁亨年
- 关键词：双目立体视觉运动控制
