天津市科技计划(08JCYBJC12700)
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
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- Tele-LightSaber——一种高对抗度竞争型网络机器人系统被引量：7
- 2009年
- 竞争型网络机器人系统具有交互性强、对实时性要求高等特点.为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的控制模式和控制方法,本文设计并实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人作业Tele-LightSaber,并在此基础上提出了将上层人工遥操作与底层视觉伺服相结合的控制模式.最后,分别利用本文提出的控制模式与传统人工遥操作模式对Tele-LightSaber作业进行控制,实验结果表明,本文提出的控制模式具有更强的实时性以及更小的跟踪误差.
- 刘景泰李海丰孙雷黄际劲张星星李岩
- 关键词：视觉伺服
- 竞争型机器人仿真系统设计与实现被引量：2
- 2011年
- 为满足竞争型机器人系统Tele-LightSaber(TLS)对竞争博弈算法和相关的视觉伺服控制策略快速验证的要求,本文结合遥击剑TLS实验平台及其作业特点,设计并实现了基于"人机智能和谐分配"的竞争型机器人仿真系统.通过系统配置及离线编程,对实验数据再现并进行误差分析,表明本仿真系统能够较好地模拟实际系统,为TLS系统实验提供了前期的验证平台.
- 于凯妍刘景泰卢翔李海丰李岩孙雷
- 关键词：MATLAB仿真视觉伺服离线编程误差分析
- 面向竞争型网络机器人的运动目标快速检测被引量：3
- 2011年
- 搭建了基于高速视觉的竞争型网络机器人系统.通过对比选取并融合了多种识别方法,设计了一套面向竞争型网络机器人的目标快速识别跟踪算法.采用动态窗口技术,并通过对不同传统方法的改进,进一步提高了该算法的实时性.本文方法能够在较复杂的背景下跟踪运动的目标机器人,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.实验结果表明,该算法处理640×480像素的8位灰度图像的时间不超过5ms.
- 卢翔刘景泰于凯妍李海丰李岩孙雷
- 关键词：视觉伺服目标识别
- 竞争型网络机器人体系结构研究被引量：3
- 2013年
- 为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的通用体系结构,提出并设计了分层的竞争型网络机器人体系结构.在该体系结构中,策略层的职责是识别对手的意图、评估威胁和生成策略.执行层的功能是克服由于观测噪声和时延等因素而造成的系统状态观测的不确定性,以及处理由于对方的敌意行动造成的己方的行动不确定性.物理接口层可将执行层的指令转化为控制机器人的底层命令.设计实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人对弈系统——Tele-LightSaber.通过在实际Tele-LightSaber网络机器人平台上的实验,表明了该体系结构的实用性和优越性.
- 李岩曹琳孙雷刘景泰
- 关键词：分层结构意图识别马尔可夫决策过程
- 基于人工势场法的竞争型网络机器人攻防规划被引量：4
- 2013年
- 在竞争型网络机器人攻防过程中,为了能够战胜对手,需要快速准确打击目标同时躲避敌方的攻击.本文结合轨迹规划及基于图像的视觉伺服控制提出了一种快速有效的解决方法.同时考虑了一些主要约束,如躲避敌方打击、可视性、运动学奇异区及关节速度限制等.该方法在图像空间规划一条轨迹,得到的轨迹可以直接用来进行基于图像的视觉伺服控制.最后利用基于6自由度机械臂的机器人手眼系统进行仿真和实验,证明本文提出的方法能够在己方有效打击目标的同时躲避对方的攻击.
- 卢翔刘景泰李海丰李岩孙雷
- 关键词：视觉伺服人工势场
