国家教育部博士点基金(20050005002)
- 作品数：16 被引量：72H指数：6
- 相关作者：阮晓钢李欣源于乃功赵建伟张少白更多>>
- 相关机构：北京工业大学南京邮电大学济南大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种用于人体垂直平衡控制的小脑模型被引量：1
- 2008年
- 提出了一种具有长回路力反馈以及增益调整的控制模型,用以描述人体垂直平衡的控制.模型主要由大脑和小脑两部分组成.小脑部分由两组增益表示.这两组增益负责提供踝—膝—臀环路之间相同或交联关节长回路延伸反应的线性缩放比.大脑部分则仅仅包含一组相同关节线性力反馈的增益.本文提出,小脑是将控制增益组作为感觉人体运动状态的函数来转换的.通过仿真,该模型证明,稳定的、具有线性增益调整的混合长回路反馈,可以在缺乏明确动态内模的情况下提供实时平衡控制.
- 张少白阮晓钢成谢锋冯志全
- 关键词：小脑模型仿真
- 一种通过正交多项式系统解析描述手臂运动轨迹的方法
- 提出了一种通过正交多项式系统解析描述人类手臂运动轨迹的方法。在该方法中,正交多项式的系数可以通过线性迭代来推算,以此作为最优解的必要条件来满足欧拉-泊松方程。实验结果表明,高精度满足欧拉-泊松方程的解可以在短时间内被获得...
- 张少白阮晓刚成谢锋
- 文献传递
- 二自由度平面手臂的小脑控制模型与仿真被引量：1
- 2007年
- 针对小脑在运动中学习控制的角色问题,提出了一种为到达指定目标可以学会产生运动信号的肢体运动控制小脑学习模型,该模型由一个小脑学习模块以及硬连线外小脑系统构成,用以控制一个模拟的、由6块肌肉所驱动的双关节手臂。其中,小脑学习模块由1组可调式模式产生器的独立子模块构成;外小脑系统负责在小脑模块不能引导手臂到达指定目标的情况下产生精度较低的矫正运动,通过本体输入,模型的下橄榄通过观察由外小脑系统产生的矫正运动来推断小脑产生的运动误差,以期达到对手臂运动的调节和控制,仿真结果表明,该小脑模型具有较好的理想轨迹跟踪性能。
- 张少白阮晓钢
- 关键词：小脑模型运动控制
- 仿生机械臂的小脑控制模型和仿真被引量：7
- 2007年
- 提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.
- 阮晓钢张少白李欣源
- 关键词：小脑模型仿真
- 机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量：6
- 2008年
- 针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。
- 于乃功李明李建更
- 关键词：逆模控制机械手神经网络
- 一级直线倒立摆匀速行走的模糊控制研究与实现被引量：6
- 2009年
- 当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制,有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速度整定值,通过调整几个比例环节的系数,系统具有很好的动态性能指标,而且控制器在有外界扰动时体现了很好的抗扰性;考虑到实际物理系统中倒立摆行程的限制,设计的自动换向开关实现了倒立摆在一段给定的行程上匀速来回行走的控制目标,通过手动切换开关也能实现倒立摆的位置控制。
- 阮晓钢程怀玉于乃功左国玉
- 关键词：模糊控制倒立摆
- 基于可生长结构的神经网络建模与仿真被引量：2
- 2007年
- 构建了用于倒立摆平衡控制的神经网络学习模型。该模型利用可生长结构神经网络的优势,不需要预先规定网络的结构和规模,便可以在学习过程中根据需要生长。基于可生长结构的神经网络将监督与无监督学习结合,能够快速学习刺激与响应之间的潜在关系。该神经网络离线进行监督学习,训练后作为控制器作用于倒立摆系统,构成基于可生长结构的倒立摆控制模型。以Matlab为开发工具进行了仿真实验。仿真结果表明,该模型能够完成一级倒立摆平衡控制任务,并验证了其有效性和抗干扰能力。
- 孙亮谢艳辉
- 关键词：倒立摆自组织
- 两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制被引量：11
- 2008年
- 设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便。
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源赵建伟
- 关键词：TMS320F2812LQR陀螺仪
- 基于结构可增长自组织特征映射图的地图绘制被引量：3
- 2008年
- 针对机器人环境识别问题,研究其工作环境描述与实现过程,提出一种环境拓扑地图建立的新方法。该方法以自组织特征映射图的工作算法为基础,提出GSOM(Growing Self-organizing Map)算法,该算法具有增长特性,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而满足描述环境特征的需要,建立环境拓扑地图;仿真试验表明GSOM算法的正确性,可以在样本数未知情况下,确定描述环境特征的最优SOM神经元数量,以少数SOM图神经元分布描述具有大量特征信息的环境结构,建立更能准确描述环境的拓扑地图。
- 阮晓钢徐绍敏李欣源
- 关键词：神经元拓扑地图地图绘制
- 基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制
- 针对机械手臂控制问题,研究基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制方法,设计CMAC神经网络控制系统。仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机械手位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹,能够逼近机械手臂的逆运动学模型...
- 于乃功李志谦李明阮晓钢
- 关键词：CMAC神经网络机械手臂实时控制逆模型
- 文献传递
