中国博士后科学基金(2012M521600)
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 相关作者：张宏管贻生周雪峰吴文强吴俊君更多>>
- 相关机构：阿尔伯塔大学广东工业大学华南理工大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计被引量：7
- 2014年
- 针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特征进行无参考的度量,随后采用无监督的异常探测技术,在探测框架下对时间序列上发生的图像运动模糊特征进行聚类分析,实时地召回数据流中的模糊异常,以增强机器人视觉导航系统对运动模糊的鲁棒性.仿真实验和仿人机器人实验表明:针对国际公开的标准数据集和仿人机器人NAO数据集,方法具有良好的实时性(一次探测时间0.1s)和有效性(召回率98.5%,精确率90.7%).方法的探测框架对地面移动机器人亦具有较好的普适性和集成性,可方便地与视觉导航系统协同工作.
- 吴俊君管贻生张宏周雪峰苏满佳
- 关键词：仿人机器人视觉导航鲁棒性
- 基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法被引量：7
- 2013年
- 为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步逼近定姿态工作空间的边界.首先介绍了定姿态工作空间的概念及研究现状,提炼出其问题模型及求解思路;然后详细介绍了二分逼近搜索法及其在1维、2维和3维定姿态工作空间求解中的应用;最后通过仿真分析和比较验证了算法的有效性,表明二分逼近搜索法在精度为1mm时1维定姿态工作空间求解平均耗时14.5ms,适用于不同自由度和构型的机器人的1维~3维无碰定姿态工作空间求解问题.
- 朱海飞管贻生吴文强蔡传武周雪峰张宏
- 关键词：串联机器人
