国家高技术研究发展计划(SS2012AA052302)
- 作品数：5 被引量：32H指数：3
- 相关作者：宋永端闫德立宋宇康轶非李丹勇更多>>
- 相关机构：北京交通大学石家庄铁道大学电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法被引量：6
- 2014年
- 针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密度更新过程中,可提高算法整体估计性能;将更新的高斯项按照传感器视域分类,有效降低了算法计算量.通过仿真实验,将所提出算法与传统PHD-SLAM算法进行比较,结果表明该算法在提高估计精度和降低计算负担方面是十分有效的.
- 闫德立宋永端宋宇康轶非
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建
- 平方根容积卡尔曼滤波在移动机器人SLAM中的应用被引量：18
- 2013年
- 针对机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法.该算法主要特点是使用平方根容积卡尔曼滤波计算SLAM后验概率密度,以减小线性化误差,达到提高SLAM定位精度的目的.提出的算法通过传递平方根因子代替系统协方差矩阵,因而在计算中避免了耗费时间的Cholesky分解,提高了算法效率.实验部分使用扩展型卡尔曼滤波SLAM(EKF-SLAM)、无迹卡尔曼滤波SLAM(UKF-SLAM)和所提出的算法进行了对比.实验结果表明:较之EKF-SLAM,容积卡尔曼滤波的精度提高了1倍;相比UKF-SLAM,SCKF-SLAM节省1/4计算资源.
- 康轶非宋永端宋宇闫德立李丹勇
- 关键词：移动机器人卡尔曼滤波线性化
- 不依赖里程计的机器人定位与地图构建被引量：1
- 2014年
- 为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度.
- 康轶非宋永端宋宇闫德立
- 关键词：SLAM粒子滤波
- 平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用被引量：11
- 2014年
- 针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子权重,达到改善位姿估计性能的目的;2)在高斯混合概率假设密度更新过程中,将平方根容积卡尔曼滤波应用于高斯项权重更新及观测似然计算中,保证了协方差矩阵的对称性和半正定性,提高了地图估计的精度和稳定性.通过仿真实验及CarPark数据集,将提出算法与RB-PHD-SLAM算法进行对比,结果表明该算法对机器人位姿估计精度及地图估计精度的提高是有效的.
- 闫德立宋永端宋宇康轶非
- 关键词：移动机器人同时定位与地图构建概率假设密度
- 基于RBF神经网络的超导风力发电系统变速控制研究
- 2014年
- 超导同步发电机(SCSG)以其功率密度大,重量轻,体积小,寿命长的特点,已经被用来研究超大型海上风力发电机组.文章首先介绍了一种将高温超导材料应用于大型风力发电机组的技术,分析了高温超导发电机的结构和特点,基于FAST和Matlab/Simulink软件平台搭建SCSG风力发电机组的数学模型和速度控制模块,其次针对SCSG模型存在高阶,非线性时变的特性,在速度控制环中引入了基于Delta学习规则的单神经元自适应PID控制算法,其中RBF网络用于控制参数的辨识整定.模拟实验结果表明,相对于传统PID控制,该算法可以使SCSG速度更好地跟踪风速,保持稳定的最佳叶尖速比和最大功率系数,从而实现最大风能利用.
- 左姗宋庆旺王磊宋永端
- 关键词：风力发电单神经元PID控制
