黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12511446)
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：黑龙江工程学院哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 一种仿人机器人行走距离预测方法
- 2011年
- 针对仿人机器人NAO实际行走距离受环境因素(如脚底打滑)和自身因素(如关节的反作用力)的影响,导致其与理论期望距离有一定偏差的情况,提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的行走距离预测方法.通过获得NAO行走距离的相关数据,采用网格分割法,构建自适应模糊推理系统来预测机器人实际行走的距离.训练时采用网格分割、BP算法和最小二乘算法的组合优化.对训练后的系统进行了分析与测试,仿真实验证明了方法的有效性.
- 许宪东洪炳镕朴松昊刘强
- 关键词：仿人机器人自适应神经模糊推理系统网格分割BP算法最小二乘算法
- 一种仿人足球机器人视觉系统环境特征获取与识别方法被引量：7
- 2013年
- 环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础。提出一种通过图像拼接技术获得完整的环境信息以供决策的方法。首先通过对同一机器人所获得的不同角度的图像进行特征提取,提取SIFT特征点,然后对提取特征点的待匹配图像通过K-D树方法进行初匹配,再通过RANSAC方法剔除错误匹配点,进而利用双线性插值法进行图像融合。最后对融合后的图像利用Canny算法提取边缘线,获得环境特征。实验表明这种方法是有效的。
- 王亚东雷国华安波于燕飞许宪东
- 关键词：图像拼接特征提取K-D树CANNY算子
- 运动目标追踪的一种鲁棒算法
- 2012年
- 提出一种基于SURF与帧间差分的运动目标的跟踪算法.通过对采用帧间差分法获得运动目标,并结合SURF特征点提取来减少噪声影响,从而提高目标特征鲁棒性.实验结果表明,这种方法能够提高匹配的准确度与速度,并且对于旋转、光线变化等导致的跟踪性能下降问题,具有较好的鲁棒性.
- 许宪东朴松昊邢传军王建伟刘晓红
- 关键词：目标跟踪鲁棒性图像配准SURF特征提取
- 机器人视觉导航的几种特征点方法比较被引量：6
- 2011年
- 针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需的时间,结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法.
- 许宪东洪炳镕关毅王险峰
- 关键词：移动机器人描述子视觉导航特征点
- 统计学习在图像分类中的应用研究综述被引量：1
- 2012年
- 在基于图像内容的分析与理解领域图像分类技术是近些年来的研究热点,在景物自动识别、机器人等领域有着重要的应用。本文介绍了统计学习与图像分类的基本原理,讨论了在图像分类中常用的一些统计学习算法,并对其依据生成式学习和判别式学习进行系统阐释。
- 许宪东王亚东运海红
- 关键词：统计学习
