四川省教育厅重点项目(14ZA0091)
- 作品数:6 被引量:20H指数:3
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- 相关机构:西南科技大学苏州中材建设有限公司更多>>
- 发文基金:四川省教育厅重点项目四川省科技支撑计划四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于图像匹配的放射性区域定位方法
- 2016年
- 去污作业时,工程人员需要准确定位放射性区域,彻底去除有害物质。提出了一种利用图像匹配定位放射性区域的方法,通过普通相机即可确定污染物位置。具体过程为:首先,采集放射性区域的γ相机图像,并提取辐射成像区域的边缘轮廓;然后,从γ相机和普通相机图像中找出匹配点云,并利用点云计算出相机间的变换矩阵;最后,把γ相机图像中的放射性区域轮廓映射到普通相机图像中,完成普通相机对放射性区域的重新定位。实验过程中:γ相机与普通相机有水平和垂直偏角时,该方法通过普通相机准确找到了模拟的放射性区域;而在应用现场,该方法同样通过普通相机找到了放射性污染物。
- 肖宇峰王瑞姜军张华
- 关键词:Γ相机图像匹配
- 基于UVC协议的ROS视频监控系统设计被引量:3
- 2015年
- 针对ROS系统平台的接口局限性,结合USB接口的通用性和普及性,采用USB摄像头作为系统的视频采集设备,设计和实现了一种基于ROS(机器人操作系统)平台的视频监控系统方案。基于UVC视频类协议的图像采集系统具有良好的兼容性,实现了USB视频采集设备在ROS系统平台上的免驱使用。视频采集程序的设计采用针对UVC协议的V4L2框架,有效地利用了ROS系统提供的应用编程接口。系统应用结果表明,本文提出的ROS视频监控方案具有良好的实用性和方便性,视频传输效果良好。
- 朱鸽郑杰肖宇峰
- 关键词:ROS视频监控V4L2
- 基于同构子网判定的结点不可靠网络可靠度计算方法被引量:1
- 2014年
- 为提高结点不可靠网络的可靠度计算效率,提出一种基于子网同构判定的高效计算方法。在生成有序二元决策图(OBDD)的因子分解过程中,利用特征合并划分(CMP)识别网络分解产生的同构子网,然后根据网络中边和节点的逻辑联系,执行边替换操作将不可靠结点存储于OBDD;通过遍历OBDD计算网络的可靠度。结果显示,该方法减少了同构子网带来的重复计算,并充分利用OBDD的存储结构进一步增强了计算效率,计算中小型网络可靠度的时间保持在100 s以下,计算数百结点网络可靠度的时间保持在百秒级,且计算中大型网络的开销远低于标准二元决策图(BDD)方法。
- 肖宇峰
- 关键词:可靠度
- 基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究被引量:6
- 2017年
- 移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法。首先经过数据预处理,选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行数据关联,若算法失败,则采用JCBB算法重新计算以保证算法精确度。仿真实验结果表明,该算法运行时间短,精确度高,适用于各种复杂环境。
- 李延炬肖宇峰古松贺希郭正平
- 关键词:同时定位与地图构建数据关联最近邻
- Bezier曲线与A~*算法融合的移动机器人路径规划被引量:9
- 2017年
- 移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、V-REP仿真工具来实现Bezier_A*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过Bezier_A*融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。
- 郭江肖宇峰刘欣雨陈丽
- 关键词:移动机器人路径规划BEZIER曲线
- 探测包长可变的往返时延测量被引量:1
- 2014年
- 作为高清视频传输领域的新型技术,巨帧传输加剧了网络延迟动态性,使得传统时延测量方法很难准确估计往返时间。提出了一种探测包长可变的往返时延测量方法:测量初期,确定保证超时定时器稳定工作的增益系数和偏差权重系数范围;测量期间,根据包长动态设定这两个系数。该方法使得超时定时器能反映时延的动态性,提高定时准确性,减少不必要的重传。实验表明该方法可在巨帧网络中有效测量往返时延。
- 肖宇峰朱鸽张钊
- 关键词:网络测量时延超时