国家自然科学基金(50905180)
- 作品数：6 被引量：27H指数：4
- 相关作者：程刚顾伟邱冰静于敬利蒋世磊更多>>
- 相关机构：中国矿业大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究被引量：7
- 2012年
- 并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS+1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响,因而须对该髋关节试验机的相关性质进行研究。建立基于Rodrigues参数的机构静力学模型,得到静力学转换矩阵的一般表达式,并推导出与6条用于Grassmann线几何分析的直线相对应的Plücker矢量。通过分析各线簇秩的空间分布特点,得到许多新颖的奇异位形,并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真,得到线簇秩从1到5的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节试验机奇异位形的研究对其工作空间分析、机构尺寸优化和控制系统设计具有重要的意义。
- 程刚顾伟蒋世磊
- 关键词：奇异位形RODRIGUES参数
- 3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析
- 2012年
- 针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动。基于四元数法建立了机构位姿运动方程。以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题。将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制。
- 于敬利程刚顾伟
- 关键词：四元数并联平台运动学
- 基于骨架模型曲柄滑块机构的参数化设计与仿真被引量：6
- 2012年
- 对曲柄滑块机构进行了几何分析并确定了其设计参数的取值范围。基于Pro/E的Top-Down设计方法,建立了曲柄滑块机构的骨架模型。通过Pro/Program编程和添加关系式实现了骨架模型参数化设计。基于骨架模型建立了曲柄滑块机构装配模型,并在Pro/Mechanism模块中进行运动学仿真分析,成功地建立了一个参数化设计与仿真系统。该系统能够获取曲柄滑块机构任意位置的运动规律,具有可视化、参数化、操作简单等特点,为教学与生产实践提供指导。
- 康爱军陈飞程刚
- 关键词：曲柄滑块机构PRO/ETOP-DOWN设计
- 一种3-PRRS柔性微动并联机构的运动学分析被引量：3
- 2012年
- 提出一种新型的3-PRRS柔性微动并联机构以适应多自由度微位移运动的需求。以3-PRRS型微动机构为研究对象,在分析其结构特点的基础上,运用螺旋理论对其运动自由度进行了分析,建立了机构位置方程,得到了机构输入量与输出量之间的映射关系。进而基于运动学分析结果,对机构的工作空间进行仿真分析。该机构具有对称性好,结构简单,易于控制等特点。
- 邱冰静程刚顾伟
- 3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化被引量：4
- 2012年
- 微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。
- 邱冰静程刚顾伟于敬利
- Effect of Carburization on the Mechanical Properties of Biomedical Grade Titanium Alloys被引量：7
- 2011年
- Yong LuoHaibo JiangGang ChengHongtao Liu
- 关键词：表面渗碳金属陶瓷
