国家自然科学基金(50905179)
- 作品数：12 被引量：80H指数：5
- 相关作者：訾斌曹建斌肖兴明孙辉辉钱森更多>>
- 相关机构：中国矿业大学浙江大学江苏师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程金属学及工艺更多>>
- 混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制被引量：6
- 2011年
- 对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究。首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真。结果表明,迭代学习控制策略能够使混合驱动平面五连杆机构实现高精度跟踪期望轨迹,并且闭环PD型迭代学习控制效果优于指数变增益D型迭代学习控制。
- 曹建斌訾斌
- 关键词：优化设计迭代学习控制
- 焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统研究被引量：2
- 2012年
- 针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。
- 孙辉辉訾斌钱森李清伟杨根喜
- 关键词：焊接机器人TERMINAL滑模控制动态建模数值仿真
- 管道机器人无线电磁自适应定位技术被引量：11
- 2012年
- 针对金属管道机器人跟踪定位问题,提出了一种改进的自适应无线电磁定位方法,在未知管道几何尺寸和周围环境电磁参数的情况下实现了管道内机器人的三维定位。首先,通过磁偶极子模型分析了管道外极低频电磁场分布规律。其次,建立了六传感器接收天线的自适应定位模型,设计了电磁发射和接收电路,基于该模型推导出了含有6个未知数的非线性方程组,并分别采用3种算法对其进行了仿真分析。最后,分别对不同壁厚及不同埋藏深度管道进行了试验研究。试验结果表明,在管道壁厚为5.74mm,埋藏深度为0.8～2m的情况下,总位置误差的平均值小于18.7cm,即比原模型减少了3.4cm,满足机器人实际工作中的定位需要。
- 魏明生童敏明訾斌夏静陆阳
- 关键词：管道机器人
- 螺杆钢球副夹紧机构的设计与研究被引量：1
- 2010年
- 专用夹具是实现工件精确定位与快速安装的有效手段,设计出了一种螺旋副与钢球副组合的专用夹紧机构;充分利用了螺旋副的自锁性、钢球副的大增力性与机械效率高的特点,研究了它的输出位移量、力传递的关系与机械效率;通过对设计实例的分析,展示了夹紧位移、夹紧行程中各运动副中的受力与机械效率的大小。
- 张冠中王洪欣
- 关键词：螺旋副夹紧机构
- 混合驱动柔索并联机器人的设计与分析被引量：20
- 2011年
- 为了使柔索并联机器人高效率、大负载、高性能的运动输出,根据并联机器人机构结构综合理论,设计一种新型混合驱动柔索并联机器人机构,给出机构虚拟样机模型,该机构通过混合驱动平面五连杆并联机构驱动柔索牵引末端执行器完成期望轨迹跟踪运动。基于牛顿—欧拉方法,建立混合驱动柔索并联机器人系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真。结果表明,混合驱动柔索并联机器人机构设计合理,数学模型正确,为混合驱动柔索并联机器人物理样机设计制造和控制系统的设计提供了理论依据。
- 訾斌朱真才曹建斌
- 基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真
- 2012年
- 针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架。考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法。进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布。联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显。
- 吴瑕訾斌林俊
- 关键词：模糊控制联合仿真
- 滑动状态下摩擦提升绞车衬垫温升有限元分析被引量：3
- 2012年
- 考虑黏弹性体性质对衬垫热物理性质的影响,建立了衬垫温升计算模型,并对其进行有限元分析。得出了衬垫温升受滑动速度、衬垫摩擦因数及热量分配系数等参数的影响程度,衬垫温升与滑动速度、摩擦因数、轻载侧拉力和围包角成正比,滑动初始阶段温升变化较大,之后温升趋于平稳,在衬垫接触面的不同深度温升曲线形状有所不同。给出了特定滑动速度下所允许的滑动距离,为研究滑动保护装置投入时间提供理论依据。与实验数据对比,验证了模型的正确性,并具体分析了钢丝绳蠕动状态下的衬垫温升,说明了蠕动不是造成衬垫性能降低的主要因素。
- 王前肖兴明邢晓芳
- 关键词：衬垫温升有限元方法
- 起重吊装多机器人系统协作避障规划研究被引量：2
- 2012年
- 针对起重吊装多机器人系统实际作业情况,进行了该机器人系统协作避障规划研究。首先,基于栅格法提出了优化姿态转角--动态栅格法的路径规划改进算法;其次,设计了基于传感器技术的自适应协作系统。该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力,同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作;最后,建立了Matlab与LabVIEW联合仿真系统,仿真结果表明该系统是可行且高效的。
- 林俊訾斌吴瑕
- 关键词：多机器人避障规划
- 实现直到3阶停歇串联组合机构的一种设计数学原理及其应用被引量：2
- 2011年
- 若复合函数中两个基本函数在同一时刻的1阶导数同时为0,则复合函数的1～3阶导数在对应时刻为0。设组合机构的两个基本函数满足上述条件,则输出构件在对应位置作直到3阶的停歇。此数学原理实现了从动件在极限位置作直到3阶停歇的非迭代设计方法。该方法比迭代方法简单,不存在理论误差。为此,设计出了导杆在双极限位置作直到3阶停歇的一种平面六杆串联组合机构,而且研究并展示了它的传动特征。
- 王洪欣
- 关键词：机械学
- 提升机载荷小波降噪参数的选取被引量：2
- 2012年
- 采用基于小波分析的降噪方法对载荷信号进行降噪,并对选择不同参数时的降噪效果进行了直观比较与定量分析。结果表明,小波降噪方法适于提升机载荷信号的处理,但根据降噪信号平滑性、与原始相似性的等不同的实际需求,应选择相应的工作参数。
- 马驰王亚东肖兴明
- 关键词：提升机载荷小波降噪信噪比
