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国家自然科学基金(51305057)

作品数:8 被引量:56H指数:5
相关作者:褚金奎关乐刘琦支炜王兢更多>>
相关机构:大连理工大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术理学更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 2篇天文地球
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇机械工程
  • 1篇理学

主题

  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 3篇偏振
  • 2篇散射
  • 2篇偏振光
  • 2篇红外
  • 2篇红外传感
  • 2篇红外传感器
  • 2篇大气光学
  • 1篇导航
  • 1篇导航传感器
  • 1篇信号
  • 1篇信号处理
  • 1篇信号处理器
  • 1篇移动机器人
  • 1篇散射光
  • 1篇数字信号
  • 1篇数字信号处理
  • 1篇数字信号处理...

机构

  • 7篇大连理工大学

作者

  • 7篇褚金奎
  • 5篇关乐
  • 2篇支炜
  • 2篇刘琦
  • 1篇王志文
  • 1篇王寅龙
  • 1篇王兢
  • 1篇李晓雨
  • 1篇李晨牧
  • 1篇李彬
  • 1篇陈小龙
  • 1篇陈辰
  • 1篇王璐
  • 1篇崔岩
  • 1篇马春林

传媒

  • 4篇传感器与微系...
  • 2篇光学学报
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇Zoolog...

年份

  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 4篇2014
8 条 记 录,以下是 1-8
排序方式:
基于红外传感原理的无人机姿态测量系统设计被引量:5
2014年
由于红外温度传感器能有效感知天空间的热辐射,并且相比传统姿态测量的传感器具有体积小、重量轻、成本低等特点,设计一种基于红外传感原理的无人机姿态测量系统;该系统以新型的ARM Cortex—M3内核微处理器STM32F103ZET6作为处理单元,通过采集红外传感器的姿态信息,进行姿态解算,进而获得无人机的姿态角;同时分析了太阳干扰对实验的影响。实验测试表明:该姿态测量系统简单实用,性能稳定,精度高,能有效满足一般无人机姿态测量的要求。
李晓雨马春林支炜褚金奎
关键词:红外传感器姿态测量系统无人机
晴朗天气下满月偏振模式的研究被引量:11
2014年
研究晴朗天气条件下满月天空偏振模式,分析并探索太阳光和月光天空偏振特性的分布规律。对夜间光源进行分析,以Rayleigh散射理论为基础对满月天空偏振模式进行了仿真。利用成像式全天空偏振光测试系统对太阳光、暮光和满月月光的天空偏振模式进行了测试,通过偏振模式中的特殊点——中性点和子午线方向进行对比分析。结果表明:晴朗天气下满月偏振模式与仿真结果基本一致,符合Rayleigh散射理论;暮光偏振模式同时受到月光和太阳光的影响;当太阳高度角和月亮高度角相近时,太阳光和月光分布规律是相似的;光强大小并不改变天空光偏振模式的分布规律和偏振度的大小。
崔岩陈小龙褚金奎陈辰李晨牧关乐
关键词:大气光学散射光
基于集成光电探测器的仿生偏振光导航传感器被引量:8
2016年
根据沙漠蚂蚁(Cataglyphis)导航机制设计了一个体积小、集成度高的偏振光导航传感器。传感器采用一个具有多方向偏振检测功能的集成光电探测器采集光信号,减小分立元件带来的安装误差。设计了以MSP430为核心的硬件电路来对电信号进行控制处理,采用分段导航算法计算导航角,提高传感器分辨率;设计了实时信息显示界面,便于实时对传感器进行监测。在室内对传感器进行了性能测试,对实验数据进行处理后得到的导航精度在±0.1°以内。实验证明:该传感器精度较高且性能稳定,有着良好的发展应用前景。
王璐王寅龙王志文褚金奎
关键词:光电探测器导航传感器仿生偏振光
A web based tool to merge geometric morphometric data from multiple characters被引量:2
2017年
Geometric morphometrics (GM) is an important method of shape analysis and increasingly used in a wide range of scientific disciplines. Presently, a single character comparison system of geometric morphometric data is used in almost all empirical studies, and this approach is sufficient for many scientific problems. However, the estimation of overall similarity among taxa or objects based on multiple characters is crucial in a variety of contexts (e.g. (semi-)automated identification, phenetic relationships, tracing of character evolution, phylogenetic reconstruction). Here we propose a new web-based tool for merging several geometric morphometrics data files from multiple characters into a single data file. Using this approach information from multiple characters can be compared in combination and an overall similarity estimate can be obtained in a convenient and geometrically rigorous manner. To illustrate our method, we provide an example analysis of 25 dung beetle species with seven Procrustes superimposed landmark data files representing the morphological variation of body features: the epipharynx, right mandible, pronotum, elytra, hindwing, and the metendosternite in dorsal and lateral view. All seven files were merged into a single one containing information on 649 landmark locations. The possible applications of such merged data files in different fields of science are discussed.
Ming BaiJing LiWencheng WangRolf G. BeutelBenjamin WipfleWangang LiuShaLiMengna ZhangYuanyuan LuXingke Yang
关键词:MERGING
水云条件下大气偏振特性研究及其模拟分析被引量:24
2014年
研究了水云光学特性对大气偏振特性的影响,对水云条件下大气偏振模式进行了仿真。使用基于蒙特卡罗法的矢量辐射传输模式,模拟350~700nm波长下大气偏振特性随水云的光学厚度、有效半径的变化趋势。通过计算450nm波长处不同太阳高度角下的全天空离散点的Stocks矢量,对水云下大气的偏振分布模式进行研究,并与晴朗大气下的天空光偏振度和偏振方位角模式进行分析比对。结果表明,波长越大,偏振度随水云光学厚度增大而减小的趋势越明显。随着有效半径的减小偏振度有一定程度的减小,但对短波波段影响较小。随着太阳高度角的增大,天空可探测区域整体偏振度下降。天空光的偏振度近0区域,会对其附近偏振方位角的准确性产生一定影响。水云天气下的大气偏振分布研究为偏振光导航传感器的实际应用提供了理论基础。
刘琦褚金奎王兢关乐
关键词:大气光学蒙特卡罗法大气散射
基于偏振光及红外传感器的辅助定姿方法被引量:6
2015年
为了满足无人飞行器自主导航需求,提出了一种偏振光及红外传感器辅助惯导定姿方法。该方法选取了姿态四元数和陀螺误差模型构建滤波状态向量,采用偏振光传感器、红外传感器测量的三维姿态角作为量测向量建立卡尔曼滤波模型;融合后的最优姿态四元数转换为姿态矩阵反馈至惯性导航系统中,修正位置、姿态信息的解算。在分析了捷联惯导力学编排的基础上,参考常见的惯导系统参数进行了动态仿真。结果表明:偏振光、红外传感器可以有效地修正惯导姿态误差,修正后输出精度与偏振光、红外传感器输出精度相当,分别保持在±0.2°和±1°。提出的新型辅助定姿方法为提高惯导系统精度提供了一种新思路,具有广阔的应用前景。
支炜褚金奎关乐
关键词:偏振光红外传感器四元数卡尔曼滤波捷联惯导系统
一种基于天空光的新型成像式仿生偏振导航传感装置被引量:4
2014年
模仿昆虫偏振导航机理,设计了成像式仿生偏振导航传感装置样机。研究了天空光偏振分布模型,分析了成像式仿生偏振导航传感装置工作原理。解决了一般探测装置解算偏振参数需要上位机辅助的问题,使用CMOS图像传感器和数字信号处理器,实时输出导航角度。进行了室内、室外装置性能测试,获得了3个方向偏振分量标准化强度曲线。实验结果表明:传感装置室内外角度测量误差分别为-0.8°~0.3°,-1.2°~1.4°,能够较高精度地输出导航角度,可以满足实时导航定位的需要。
李彬关乐刘琦褚金奎
关键词:数字信号处理器CMOS图像传感器
基于光流传感器的移动机器人定位方法被引量:5
2017年
详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几何关系,解算机器人的位姿;在室内进行了移动机器人的导航实验,推算了机器人的预测轨迹。实验证明了理论的可行性,可以作为短距离定位的一种导航方案。
李世云关乐褚金奎
关键词:移动机器人航迹推算
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