国家高技术研究发展计划(2008AA040202)
- 作品数：14 被引量：93H指数：6
- 相关作者：宋爱国李会军徐国政张小瑞葛运建更多>>
- 相关机构：东南大学南京信息工程大学中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术医药卫生更多>>
- 磁流变液执行器分段线性力矩-电流模型研究
- 2011年
- 磁流变液执行器通过控制输入电流控制输出力矩，精确地确定输出力矩和输入电流之间的关系是关键。提出了一种新的包含磁滞特性的分段线性力矩-电流模型，导出了基于Bingham塑性模型的圆筒式磁流变液执行器的力矩公式，研究了铁磁物质和磁流变液的磁特性。实验表明磁流变液执行器的力矩和电流之间存在磁滞，二次多项式模型、分段线性模型和实验数据比较的结果证明了分段线性模型的有效性。
- 文辞宋爱国王爱民
- 关键词：计量学
- 新型磁流变阻尼器设计及磁场有限元分析被引量：6
- 2011年
- 磁流变液是一种新型的智能材料,在外加磁场作用下其流变学特性如屈服强度能够在毫秒级时间内发生连续可逆的变化。利用磁流变液的这种特殊性能,针对力觉再现技术的要求,设计了一种新型的磁流变阻尼器结构。详细阐述了该阻尼器的工作原理和力矩模型,并完成了有限元模型的建立。运用磁场有限元分析软件Ansoft对阻尼器进行了磁场强度检验并进行了相应的结构改进。仿真结果表明该阻尼器设计结构合理,为磁流变阻尼器的准确设计提供了保证。
- 王玲玲宋爱国况迎辉张小瑞
- 关键词：磁流变力觉再现阻尼器有限元分析
- 一种柔性双足压力检测装置与步态分析系统设计研究被引量：15
- 2010年
- 为了获取人机交互中的人体下肢运动信息,针对目前可穿戴助力机器人中感知系统可靠性差,信息特征模糊等缺点,在分析了机器人控制系统所需的交互信息的基础上,设计了一种适用于助力机器人的柔性双足压力信息采集与处理系统。该系统由前端的信息采集装置与终端的信号处理单元两部分组成,可以实时测量使用者行走过程中足底压力分布信息。相关实验结果表明,所设计的系统性能稳定,响应迅速,测得的数据信息特征明显,重复性好,能够较好的划分人体行走过程中的步态相位,为实现可穿戴助力机器人控制提供了保障。
- 郑成闻宋全军佟丽娜陈炜葛运建
- 关键词：助力机器人信息融合
- 三维力传感器静态解耦算法的研究与应用被引量：18
- 2011年
- 介绍了三维腕力传感器维间耦合基本原理，并建立了耦合误差模型，阐述了传感器静态标定的基本方法。对传统的基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法中容易产生病态矩阵，进而影响解耦稳定性和精度的问题进行了研究。提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。对十字梁型三维腕力传感器进行静态标定试验，使用2种解耦算法对标定数据进行分析。试验结果表明，基于耦合误差建模的静态解耦算法具有高可靠性和高解耦精度，且能够反应各维力之间的耦合关系。
- 马俊青宋爱国吴涓
- 关键词：计量学力传感器静态解耦最小二乘法
- 基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：1
- 2010年
- 针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法的基础上,提出了一种基于进化动态递归模糊神经网络(EDRFNN)的新的自适应阻抗控制方法。该方法根据在线辨识得到的患肢机械阻抗参数,运用EDRFNN对目标阻抗控制参数进行动态调整。在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用基于Lyapunov函数稳定收敛性理论设计的动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步的调整。分析和仿真结果表明,这种新的方法较其它阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性。
- 徐国政宋爱国李会军
- 关键词：康复机器人动态递归模糊神经网络在线辨识自适应阻抗控制
- 气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制被引量：7
- 2011年
- 肢体康复机器人运动速度低、位置精度要求不高,但柔顺性和安全性要求高。气动肌肉是一种新型柔性驱动器,适合于康复机器人的驱动。气动肌肉具有时滞、非线性等特点,关节位置控制难度增大。由此建立了关节模型,采用了模糊控制技术,借助MATLAB的Simulink,得到模糊控制查询表。实验表明,本控制算法较好地实现了关节位置控制。
- 王建江先志
- 关键词：气动肌肉康复机器人模糊控制SIMULINK
- 力反馈远程康复训练虚拟驾驶系统的软件设计被引量：5
- 2010年
- 背景:国内随着人口老龄化现象加剧,对康复训练的需求日益迫切。机器人技术与康复医学理论、网络通讯技术相结合的康复训练机器人能够有效解决传统康复训练的缺点与不足,已成为康复领域的研究热点。目的:针对上肢运动功能障碍患者康复训练需要,设计了一套用于远程康复训练的力反馈虚拟驾驶软件系统。方法:采用异步流式套接字模型进行网络通讯,ADO数据库管理技术进行信息管理,虚拟现实技术构建虚拟驾驶环境。采用数据库管理技术取代传统的基于文件的数据处理技术提高了系统信息管理效率;患者端虚拟驾驶环境的构建增加了康复训练的趣味性;且具有直观清晰的数据和视频显示界面。结果与结论:该系统具有直观清晰的实时视频和数据显示界面、高效的数据管理技术、有趣的虚拟驾驶环境等特点,为临床应用奠定了基础。
- 王月姣宋爱国
- 关键词：力反馈ADOOPENGL虚拟驾驶
- 基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制被引量：1
- 2011年
- 为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略。通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力。采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的。
- 谢兴旺余永张强陈峰朱旻葛运建
- 关键词：动力学建模PID控制
- 脉搏血氧饱和度远程实时监护系统设计被引量：12
- 2010年
- 为实现医生同时对多个患者的血氧饱和度的远程实时监护,设计了一种基于因特网的脉搏血氧远程实时监护系统。该系统分为患者端和医生端。患者端采用以C8051F320为处理核心的血氧检测电路提取相关血氧信号,通过USB传输到上位机进行处理、分析和显示;并通过因特网将数据实时发送至远程医生端显示、存储。实验测试表明,该系统具有延时小、可靠性较高和较大的应用前景等优点。
- 李晓鹏宋爱国彭思杨硕张小瑞
- 关键词：血氧饱和度远程监护因特网C8051F320
- 基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究被引量：23
- 2010年
- 针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适应阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性.
- 徐国政宋爱国李会军
- 关键词：康复机器人模糊逻辑阻抗控制参数辨识
