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捷联惯导单轴转停调制中角变速运动影响研究被引量：1: 2013年; 针对调制型捷联惯导系统中旋转机构的角变速运动,建立了角变速运动模型,推导了该运动过程中惯性器件常值误差和刻度因数误差的形式,在此基础上设计了抵消该误差的旋转运动方式,给出针对角变速运动过程的旋转方案设计原则.利用仿真试验比较了两种转停方案系统定位误差,试验结果验证了改进旋转方案的正确性与适用性.利用自研光纤陀螺系统工作在不同旋转方案下进行验证性试验,结果表明该方法能够有效地抑制旋转过程中角变速运动的影响,提高系统的导航精度.; 孙枫王秋滢齐昭

IMU角变速运动对旋转式SINS定位精度影响分析: 2014年; 针对旋转式捷联惯导中惯性测量单元(IMU)旋转角速度变化过程(以加减速过程为主)对系统定位精度的影响进行分析和研究。建立了基于地理坐标系下的角变速过程的运动模型,并以此为基础推导了旋转运动抵消等效陀螺漂移误差的基本原理。结合在工程中普遍使用的单轴四位置八次序转停方案,详细分析了IMU加减速过程对捷联惯导系统定位精度的影响。在理论分析的基础上利用仿真试验比较了不同加减速旋转方案的定位误差,仿真结果验证了角变速运动能够显著影响旋转式捷联惯导系统的定位精度。; 刘适王世安刘兴章张义杨祥龙; 关键词：捷联惯导系统惯性测量单元单轴旋转

基于带约束人工蜂群算法和平均Hausdorff距离的重力匹配方法被引量：5: 2014年; 重力匹配算法是实现重力辅助惯性导航系统的关键技术之一。但是,传统重力匹配方法存在复杂度高、应用范围小等缺陷,一般很难实现精确、快速匹配的效果。将人工蜂群算法用于重力匹配的搜索过程,并将多普勒测速仪提供的速度信息作为限制条件对蜂群搜索过程进行约束。在此基础上,利用平均Hausdorff距离对匹配结果进行筛选,在重力数据库中重力异常精度一定的条件下,可降低误配率。仿真结果表明,该匹配算法在重力特征显著的区域具有较高的匹配率,可以达到精确、快速的匹配定位,从而实现重力辅助导航。; 高伟赵博周广涛; 关键词：人工蜂群算法

采用量子粒子群算法的潜器路径规划: 2013年; 针对复杂海底环境中的潜器路径规划问题,提出了一种采用量子粒子群算法的潜器路径规划方法.该方法首先从海图中提取水深数据,基于自然邻点插值和随机中点位移插值得到密集规格水深数据.然后由此数据建立海底三维模型,确定一个路径安全性检测方案及避碰原则,将海流大小方向对潜器航行的影响和路径点的转弯角度对航行的影响转化为相应的路径长度.最后将总长度作为适应度函数,利用量子粒子群算法迭代来求取最优路径.仿真结果得到了一条安全、简洁的路径,验证了该方法的有效性和可行性.; 邹梅魁于飞吕重阳王兴彬; 关键词：潜器量子粒子群算法海图路径规划

旋转式惯导系统旋转角速度最优设计被引量：2: 2013年; 针对旋转式惯性导航系统中旋转角速度选取无理论支撑的问题,提出了一种旋转角速度的设计原则。利用旋转式惯导系统误差模型及拉氏变换、拉氏反变换理论求解出系统速度误差的解析表达式。利用理论推导,提出旋转角速度的设计原则。利用该原则能够准确得到在特定的惯性器件水平下的最优旋转角速度。在理论分析的基础上进行了仿真和试验验证,仿真和试验结果均表明,采用该原则所设计出的旋转角速度时系统的定位精度高于其他旋转角速度,验证了该设计原则的有效性。; 于飞孙骞周广涛张亚; 关键词：捷联惯性导航系统角速度最优设计

变步长LMS算法相空间重构的AR模型预报仿真被引量：5: 2013年; 研究船舶运动姿态预报问题,存在着预报精度不高和收敛速度慢的问题,根据船舶运动具有混沌特性的特点,提出了VSS-LMS算法重构相空间,建立AR预报模型,实现了对船舶运动姿态的预报仿真,提高了稳态的预报精度,并在初期就能很好地提高收敛速度。经实验证明,基于VSS-LMS算法的混沌相空间重构AR预报模型预报精度更高、预报时间更长,且具有更快的收敛速度,为船舶运动姿态实时在线预报提供了理论依据。; 彭秀艳门志国王冠王兴梅; 关键词：混沌时间序列相空间重构

多普勒计程仪辅助捷联惯导初始对准技术研究被引量：1: 2013年; 针对捷联惯导系统初始对准精度问题,提出了一种采用多普勒计程仪辅助捷联惯导系统进行初始对准的方法。分析了多普勒计程仪测速误差的形式,建立了多普勒计程仪与捷联惯导系统的误差模型,通过输出校正的方法修正多普勒计程仪的速度信息,为惯导系统提供准确的载体速度信息,采用卡尔曼滤波进行捷联惯导系统的精对准。并对舰船匀速直航状态时,多普勒计程仪辅助捷联惯导系统的初始对准进行了仿真分析。理论分析与仿真结果表明:该方案能有效地解决舰船的初始对准问题,收敛速度较快,而且具有较高的精度。; 鲍桂清于飞高伟奔粤阳; 关键词：捷联惯导卡尔曼滤波多普勒计程仪

基于三次卷积插值的贝叶斯滤波方法研究被引量：3: 2015年; 针对一类二维空间系统的状态估计模型,提出了一种用三次卷积插值方法递推估计的非线性滤波算法.仿真实例采用一个常用的非线性模型,并与粒子滤波算法进行对比分析,仿真结果表明三次卷积插值方法提高滤波估计精度,从而验证其估计一类状态估计模型解析解的可行性,其插值算法还可以推广到多维空间系统.; 王帅冯晋

CKF在SINS动基座大失准角初始对准中的应用: 2014年; 为了提高动机座捷联惯导系统初始对准的精度,在推导动基座大方位失准角非线性模型的基础上,提出一种基于容积卡尔曼滤波法的动基座初始对准算法,并对提出的算法进行仿真和试验验证。结果表明,与传统的无迹卡尔曼方法相比,利用该方法能够在更短的时间内更准确地完成精对准过程。; 于飞孙骞张亚; 关键词：船舶工程大方位失准角

Krein space approach to robust H_∞ filtering for linear uncertain systems: 2012年; A novel Krein space approach to robust H∞ filtering for linear uncertain systems is developed. The parameter uncertainty, entering into both states and measurement equations, satisfies an energy-type constraint. Then a Krein space approach is used to tackle the robust H∞ filtering problem. To this end, a new Krein space formal system is designed according to the original sum quadratic constraint （SQC） without introducing any nonzero factors into it and, consequently, the estimate recursion is obtained through the filter gain in Krein space. Finally, a numerical example is given to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.; Jin FengFei YuNa YangPengyu ZhangWei Gao

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