国际科技合作与交流专项项目(2006DFA1229)
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 相关作者：王田苗刘达更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目教育部留学回国人员科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微创外科机器人灵活工作空间分析被引量：3
- 2007年
- 微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人灵活工作空间与工作空间之间的解析关系,从而确定机器人的运动学参数.在此基础上,对自行设计的微创外科机器人结构进行了运动学参数优化设计.这种方法有效降低了微创外科机器人的灵活性要求,解决了机器人结构尺寸与灵活性之间的矛盾.
- 刘达王田苗
- 关键词：微创外科机器人灵活性灵活工作空间微创手术
- 一种解析和数值相结合的机器人逆解算法被引量：15
- 2007年
- 针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3 ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.
- 刘达王田苗
- 关键词：机器人逆运动学
