江苏省高校自然科学研究项目(11KJB460007)
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 相关作者：张磊徐海黎张兴国吴亮亮姚兴田更多>>
- 相关机构：南通大学东南大学更多>>
- 发文基金：南通市应用研究计划项目江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于角点特征的3D视觉精确跟踪研究被引量：1
- 2012年
- 针对传统基于边缘的3D视觉跟踪存在准确性不足的问题,提出一种基于角点特征的3D跟踪,提高准确性。首先,给出了基于目标物CAD模型实现3D视觉跟踪的基本方法;其次,针对基于边缘的3D跟踪存在近似处理等不准确行为,提出了基于角点特征,快速简便寻找下一帧对应角点的策略,避免了基于边缘等方法不易在下一帧准确找到对应控制点的弊端,为提高准确性创造了条件;再者,采用非线性映射的方式描述最小二乘问题,而后实施迭代的优化,得到更精确的解,从而进一步提高跟踪的准确性。最后的实验结果表明基于角点特征的新方法估计目标物位姿的误差比经典的基于边缘的RAPiD方法小得多,实现了3D视觉的精确跟踪。
- 张磊许映秋徐海黎
- 关键词：视觉跟踪角点最小二乘问题位姿估计
- 基于拐角特征的简单形体1维语言表达
- 2011年
- 在简单规则形体的拐角特征提取研究基础上,将目标物的轮廓拐角特征转化为1维语言表达进行研究.提出一种改进的深度优先搜索(DFS)遍历算法,该算法仅访问处于轮廓上的拐角特征,能排除不处于期望回路上的轮廓特征.实验结果表明提出的算法能提取轮廓拐角特征形成的回路,并转化为1维语言表达的形式.
- 张磊花国然徐海黎
- 关键词：深度优先搜索遍历算法
- 自动3维重构中确定下一最优视点的方法研究被引量：4
- 2013年
- 提出了基于牛顿万有引力定律矢量场的当前视点下曲面积分最大化的方法,以确定下一最优视点的3维空间位置.在该方法中采用斯托克斯公式计算边界曲线积分的途径间接获得曲面积分,从而方便地确定了视点的位置数据.实验结果表明:该文提出的下一最优视点的确定方法可使机器人自动实现多视点规划,同时解决了单视点规划下存在采集盲区的问题.
- 姚兴田吴亮亮马永林张磊
- 关键词：视点规划
- 基于李群代数表达帧间位姿变化矩阵的3D视觉跟踪研究被引量：5
- 2012年
- 基于RAPiD边缘跟踪方法的思想,采用以帧间位姿变化更新目标物绝对位姿值的办法,引入李群代数表达帧间位姿变化矩阵;然后将帧间位姿变化矩阵参数的求解问题转换为线性最小二乘的最优求解问题.在李群代数的表达方式下,最小二乘的最优问题可较容易获得线性化表达,方便了求解.实验显示了该算法的3D跟踪效果与目标物位姿值的估计结果.
- 张磊张兴国
- 关键词：视觉跟踪最小二乘问题位姿估计
