国家自然科学基金(61004080)
- 作品数：1 被引量：10H指数：1
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- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金科技人员服务企业行动项目山东省自然科学基金更多>>
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- 机械臂任务空间鲁棒Terminal滑模控制被引量：10
- 2012年
- 不确定性和外部干扰是制约机器人控制精度的主要因素,传统Terminal滑模控制方法未能考虑机械臂运动学不确定性。提出一种新的机械臂任务空间鲁棒连续非奇异Terminal滑模跟踪控制方法。该方法具有较强的鲁棒性,能够有效克服运动学不确定性、动力学不确定性和外部干扰,保证机械臂任务空间跟踪误差有限时间稳定,将现有机械臂Terminal滑模控制方法从关节空间扩展到任务空间。通过模型转换,同时考虑机械臂运动学不确定性和动力学模型不确定性。使用矢量和矩阵范数定义,给出系统不确定性的界定方法。运用Lyapunov再设计方法和有界稳定理论,分析系统稳定性,明确给出系统调节时间和跟踪误差剩余集的估计方法。仿真中,通过与现有机械臂关节空间Terminal滑模跟踪控制方法比较,验证了所提方法的有效性。
- 赵东亚赵永瑞张兰
- 关键词：机器人鲁棒控制控制系统
- 柔性关节机械臂的有限时间位置/力控制
- 针对末端运动受约束的柔性关节机械臂位置跟踪和力跟踪问题,提出一种基于自适应终端滑模的有限时间位置/力控制策略.首先通过坐标变换对位置控制和力控制进行解耦,得到降阶的机械臂动力学模型,然后建立新的终端滑模面,设计自适应位置...
- 曹乾磊李树荣赵东亚
- 关键词：柔性关节自适应控制
- 文献传递
