国家自然科学基金(61175100)
- 作品数：6 被引量：27H指数：3
- 相关作者：陈佳品李振波张大伟陈翔齐家敏更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 电磁微马达驱动全方位永磁轮式爬壁微机器人被引量：8
- 2011年
- 介绍了一种全方位微型轮式爬壁机器人.将轴向磁通电磁微马达与永磁轮集成在一起,实现驱动吸附一体化设计.采用一套转向齿轮和三个永磁轮,设计了全方位的爬壁机构.通过动力学分析,导出微机器人爬壁所需的力矩和磁力,并结合永磁轮自身的设计约束,采用ANSOFT和Pro/Engineer仿真对其尺寸进行了优化,从而在相同负载的情况下降低了不必要的力矩损耗.仿真计算和实验结果证明了上述方法的可行性.
- 张大伟陈佳品李振波
- 关键词：电磁微马达
- 基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制被引量：3
- 2011年
- 介绍了一种电磁微马达驱动的可重构微型移动机器人.设计了一种灵活的被动式万向连接器.多个基本的微机器人模块可手工连接在一起形成可自动脱离的被动式拖车,通过动力和无线通信接力方法来扩大它们整体的探测范围.以降低被动式拖车的轨迹跟踪误差为目标,通过运动学分析揭示了其轨迹跟踪误差与万向连接器的前后连接杆长度之间的关系,并给出了相应的运动学方程以及控制方法.实验结果证明了上述方法的可行性.
- 张大伟李振波陈佳品
- 关键词：可重构微型移动机器人电磁微马达运动学
- 树形无线传感器网络的建模与性能上界分析被引量：1
- 2013年
- 探究无线传感器网络的性能上限,对于理解网络在最不理想情形下的行为非常重要,而且能够提供合适的设计参考。基于此,提出了一种对树形无线传感器网络建模,并对网络性能确定性上界进行分析的方法。该方法通过树形拓扑的深度、最大子路由节点数和最大子终端节点数来确定模型,并借助网络演算的相关知识,推导出了由拓扑结构和传输特性决定的节点缓存上界、节点带宽需求及端到端数据流延迟上界的递推公式,并且还示范了如何将推导出的公式应用到IEEE 802.15.4/Zig Bee树形无线传感器网络中。
- 威力斯李振波张大伟张铮陈佳品
- 关键词：无线传感器网络树形网络演算IEEEBEE
- 一种BOC(n，n)信号的新型精确同步方法被引量：7
- 2012年
- BOC(二进制偏移载波,Binary Offset Carrier)信号现已广泛用于各全球卫星定位系统中。但BOC信号的自相关函数具有多峰,在同步时有捕获困难和歧异跟踪的问题。对此,由BOC(1,1)自相关函数结构入手分析,进而提出了一种适用于BOC(n,n)的新型同步算法。其在保持相关函数主峰的同时完全移除了副峰,从而使同步变得简单准确。仿真结果表明,提出的跟踪环路能实现精确同步,并且多径性能优良,检测概率只略有下降。
- 陈翔齐家敏陈佳品
- 自重构微型移动机器人红外定位与对接被引量：2
- 2012年
- 自动对接一直被认为是自重构机器人领域内最具有挑战性的一个研究难点,是其区别于可重构机器人的重要特征。文中给出了一种简单的基于红外传感的对接方法,用于自重构微型移动机器人。设计了由1个红外接收器和4个红外发射器组成的红外定位系统。通过采用红外集中对准和动态路径规划的控制方法,使微机器人之间的自动对接具有很高的效率和可靠性。通过两个微机器人之间的对接实验,验证了该方法的可行性。
- 蔡方伟张大伟李振波陈佳品
- 关键词：自重构微型移动机器人对接红外
- 基于能耗优化的AODV路由协议被引量：6
- 2012年
- 在无线传感器网络中,为了优化和平衡各节点的能量消耗从而达到延长了网络寿命的目的,提出了一种基于能耗优化的AODV(E-AODV)路由协议。E-AODV优先选择剩余能量较高的节点参与路由同时选择能耗相对较小的路径作为路由,引进了被动更新路由和动态调整发射功率两种机制。NS-2仿真结果表明:与传统AODV相比,E-AODV降低了网络的整体能耗,有效均衡使用各节点的能量,延长了网络寿命。
- 李智明陈佳品李振波
- 关键词：无线传感器网络
