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水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究被引量：2: 2009年; 采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究。结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响。针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数。研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制。研究结果可供研制水下机器人控制系统参考。; 华克强赵世伟; 关键词：水下机器人复合控制鲁棒方差控制

水下机器人姿态保性能鲁棒控制物理仿真研究: 2009年; 将计算机仿真研究与物理仿真研究相结合,设计安装了自动平衡装置作为物理仿真系统对水下机器人姿态位置控制进行实验研究。结合具体系统设计了保性能鲁棒控制器,分析了调节设计参数对系统性能的影响;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;通过对计算机仿真和实际调试中存在的具体问题的分析,改进了系统设计。研究表明采用保性能鲁棒控制可以保证系统在较大范围的参数变化时,保持稳定并对随机干扰有较强的抑制。; 华克强王秀娟; 关键词：水下机器人物理仿真

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国家自然科学基金(69185012)