国家高技术研究发展计划(2006AA09Z217)
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
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- 相关机构：中国科学院中国科学院研究生院中国科学院大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于视觉的UVMS单路标定位误差分析
- 2010年
- 研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求。
- 公丕亮张奇峰李一平张艾群
- 关键词：水下机器人立体视觉
- 基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位被引量：2
- 2009年
- 提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。
- 李延富张奇峰封锡盛
- 关键词：环境约束水下机器人
- 基于模糊推理水下作业系统运动控制研究
- 2009年
- 水下作业系统是运动学冗余系统,本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法,对系统载体与机械手进行协调运动分配,同时对系统多个任务进行优化。通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究,说明运动控制算法的有效性。
- 李延富张奇峰封锡盛
- 关键词：模糊推理水下机器人
- 基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究
- 以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方...
- 张奇峰任申真吴宝举唐元贵张艾群
- 关键词：自治水下机器人
- 文献传递
- 基于形态图的UVMS水下三维目标识别被引量：3
- 2011年
- 水下机器人-机械手系统(UVMS)在对水下目标进行自主或半自主作业时,首要及关键的一步是进行目标识别。由于水下环境的特殊性,水下视距很小,光学成像具有噪声大、对比度差等特点;上述因素使得基于局部特征的目标识别对尺度、旋转、光线等变化的敏感度大大增加。借助立体视觉及航向传感器信息,利用水下三维目标的变尺度形态图方法可靠地实现了水下目标识别,并通过实验对该方法进行了验证。
- 公丕亮张奇峰张艾群李一平
- 关键词：立体视觉目标识别
- 基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验
- 根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统（UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System）的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征点模型进行距离估计,...
- 公丕亮张奇峰全伟才张艾群
- 关键词：推力分配
- 文献传递
