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国家大学生创新性实验计划(20121007003)

作品数：1 被引量：6H指数：1
相关作者：莫洋赵佳馨毛明哲魏天骐罗庆生更多>>
相关机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家大学生创新性实验计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇链节
  • 1篇机器人
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇罗庆生
  • 1篇魏天骐
  • 1篇毛明哲
  • 1篇赵佳馨
  • 1篇莫洋

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
链节式八足机器人的运动分析及步态规划被引量：6
2013年
以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题。首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在说明该机器人可通过多种方式实现姿态的灵活变换;其次利用正运动学方法求解了机器人末端执行机构的速度,证明该机器人具有快速行走的特性;与此同时,还进行了机器人末端执行机构运动稳定性的分析和机器人多种步态的规划,可看出其具有良好的静态稳定性和动态稳定性,并可看出该机器人在步态规划方面具有可规划性好、可控制性强的特点。研究成果可为多足机器人技术的发展提供借鉴与参考。
赵佳馨罗庆生莫洋魏天骐毛明哲
关键词：运动学分析步态规划
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