博士科研启动基金(B2009-7)
- 作品数：5 被引量：22H指数：3
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- 串联式履带机器人越障性能研究被引量：3
- 2013年
- 为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.
- 邓乐谢国周
- 关键词：关节角质心越障
- 基于ADAMS的煤矿井下搜救机器人越障性能分析被引量：3
- 2012年
- 针对复杂的煤矿井下环境对搜救机器人越障性能和转向灵活性的要求,提出了一种具有前摆臂的履带机器人。为了检验设计方案的有效性,对机器人爬坡、跨越凸台和转向进行分析,并用ADAMS进行仿真。仿真结果验证了机器人的越障、转向性能以及分析结论的正确性。
- 邓乐赵莉莉谢国周齐博
- 关键词：越障运动仿真
- 摇臂式双履带机器人越障性能分析被引量：5
- 2014年
- 针对煤矿井下的救援双履带机器人越障能力有限,摆臂履带式机器人摆臂辅助越障过程中控制复杂的问题,设计一种具有自适应能力的摇臂式双履带机器人移动机构。对该移动机构的越障能力进行了分析,与普通双履带机器人的越障高度进行比较得出摇臂式双履带机器人越障能力优越。
- 邓乐孙海珍
- 关键词：非结构环境履带式机器人越障
- 轮履复合式机器人移动平台转向性能分析被引量：5
- 2016年
- 提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。
- 邓乐田慕
- 关键词：质心稳定性
- 煤矿井下搜救机器人越障分析被引量：7
- 2011年
- 煤矿生产时常受到瓦斯、煤尘事故的影响,煤矿事故一旦发生,需要快速及时地进行救援,事故后井下复杂恶劣的环境对煤矿井下搜救机器人越障能力提出了更高要求.根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人的移动机构,对煤矿井下搜救机器人总体进行设计.从运动学角度分析了机器人克服台阶、沟槽、斜坡等典型障碍的运动规律及其最大越障能力.
- 邓乐赵莉莉
- 关键词：摆臂越障
