国家科技重大专项(2009ZX04001-021)
- 作品数：17 被引量：175H指数：8
- 相关作者：马孜陈天飞胡英陈新禹聂建辉更多>>
- 相关机构：大连海事大学大连理工大学空军航空大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 工件表面柔性修复系统的现场整体标定
- 2011年
- 为准确并便捷地进行工件表面柔性修复系统的现场标定,针对基于六自由度机械臂与视觉测量技术的柔性修复实验平台提出了一整套标定方法。利用机械臂的运动特点,使用带有校准线的圆形阵列标靶完成检测传感器的标定;设计了一种立体标靶,利用该标靶同时确定修复焊枪末端坐标系与修复机器人基坐标系关系、测量坐标系与修复坐标系关系之间的变换参数。实验表明,此套方法操作步骤明确,精度满足需求,实现了修复系统的现场整体标定。
- 吴翔马孜胡英王文标
- 关键词：线结构光传感器手眼标定
- 线结构光传感器模型的简易标定被引量：16
- 2012年
- 为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定,提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法,该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值,并根据正交性约束进行迭代优化。然后,多次移动传感器,保持结构光与同心圆相交,使其构成三点透视模型(P3P),依此计算光平面上标定点的三维坐标。最后,利用最小二乘法拟合出光平面方程,从而完成光平面方程的标定。实验结果表明:该方法具有较高的精度,平均测量精度为0.036 82mm,相对测量误差为0.277 13%。该标定方法仅需同一标靶即可完成摄像机内参数和光平面方程的标定,降低了标定成本,且计算简单、操作灵活,适宜现场环境标定。
- 陈新禹马孜陈天飞
- 关键词：线结构光传感器摄像机标定共轭点
- 卧式加工中心工作台常压系统被引量：5
- 2010年
- 以传统夹具定位夹紧理论为基础,利用新兴的元件及自动夹具,提供一种新思路,开发了回转夹具,使被夹紧工件能绕A轴转动,从而增加了加工中心的使用范围,在保压系统的基础上提出了卧式加工中心工作台常压系统。实践证明,该结构设计合理,实用性强,可靠性更高。
- 王世鹏
- 关键词：卧式加工中心
- 利用立体视觉的线结构光参数标定被引量：6
- 2011年
- 准确标定系统参数是利用线结构光进行高精度测量的前提,文中提出了一种基于双目立体视觉的线结构光参数标定算法,以期达到在工业现场进行高精度、强鲁棒性标定的目的。算法首先采用Tsai两步法标定摄像机内参数和双目相机坐标系间的刚体变换,然后利用立体视觉极线约束条件匹配双目激光条纹点,并将其重构到三维空间以进行光平面标定。相对于传统方法,本文算法的优势在于标定光平面时不需要标靶的辅助,只需将线结构光以任意姿态投射到任意物体表面即可获取稠密的标定点进而得到光平面方程。在一种自定位双目结构光扫描系统中的应用表明本文方法切实可行,光平面标定均方根误差为0.034mm,系统扫描均方根误差为0.065mm。
- 聂建辉马孜胡英
- 关键词：线结构光立体视觉视觉检测
- 一种基于级联滤波的手眼在线标定方法
- 在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系...
- 陈天飞汪洋陈余庆吴翔马孜
- 关键词：手眼标定粒子滤波卡尔曼滤波
- 文献传递
- 摄像机镜头畸变的鲁棒校正方法被引量：4
- 2013年
- 针对计算机视觉中的镜头畸变问题,设计一种鲁棒的校正方法.该方法基于空间直线的成像特性来定义畸变测度,通过非线性优化完成畸变校正.采用微粒群全局优化算法,将传统优化方法、标准微粒群算法和基于不同策略的微粒群算法的性能进行对比.实验结果表明,带变异算子基于对位学习的微粒群算法具有较强的鲁棒性,在低噪声下,微粒群算法的校正性能优于传统算法.最后通过不同畸变程度的校正实例验证了所提出方法的有效性.
- 陈天飞马孜吴翔吴德烽
- 关键词：计算机视觉微粒群算法
- 线结构光参数的简易标定方法被引量：16
- 2013年
- 为了实现高效率、低成本、高精度地标定线结构光的参数,本文提出了一种基于单个平面同心面靶标标定线结构光参数的新方法。该方法基于三点透视模型和交比不变原理计算光平面上标定点的三维坐标,利用最小二乘法拟合平面方程。在摄像机视野范围内自由移动平面靶标,同时保持结构光投射到靶标上同心圆之外的区域,采集至少两幅图像即可完成线结构光参数的标定。实验结果表明:光平面标定的均方根误差约为0.05mm,传感器测量精度的相对误差约为0.3%,系统整体测量精度约为0.1mm,说明本文标定方法具有较高的标定精度。并且该方法同时适用于其它类型结构光的标定,通用性较强,具有获取标定点效率高、计算简单且操作灵活方便等优点,适合现场标定。
- 陈新禹马孜汪洋黄进陈天飞
- 关键词：视觉测量线结构光
- 针对密集点云的快速曲面重建算法被引量：11
- 2012年
- 为了能够快速地从高密度散乱点云生成三角形网格曲面,提出一种针对散乱点云的曲面重建算法.首先通过逐层外扩建立原始点云的近似网格曲面,然后对近似网格曲面进行二次剖分生成最终的精确曲面;为了能够处理噪声点云,在剖分过程中所有网格曲面顶点都通过层次B样条进行了优化.相比于其他曲面重建方法,该算法剖分速度快,且能够保证点云到所生成的三角网格曲面的距离小于预先设定容限.实验结果表明,文中算法能够有效地实现高密度散乱点云的三角剖分,且其剖分速度较已有算法有大幅提高.
- 聂建辉马孜胡英陈新禹
- 关键词：散乱点云曲面重建三角化
- 精密加工中心主轴热误差测量技术的研究被引量：8
- 2011年
- 热误差是影响精密加工中心加工精度的主要因素之一,因此减小热误差对提高加工中心的精度至关重要。通过对热误差进行检测、建模,可以从一定程度上消除热误差对精密加工中心的影响,提高加工精度。文章以精密立式加工中心VDM55为研究对象,在分析热误差来源及形式的基础上,利用研制的温度和热误差检测系统,测量了加工中心主轴温度场和热误差。该测量系统具有成本低、测量精度高、结构简单的特点。通过合理设计的热误差测量实验,获得了真实有效的主轴热误差数据。测量数据的分析结果表明,该方法对研究机床热误差规律和建模具有很大的应用价值。
- 马跃曲淑娜周源
- 关键词：加工中心主轴热误差测量系统
- 基于主动视觉标定线结构光传感器中的光平面被引量：26
- 2012年
- 提出了一种基于主动视觉的光平面标定方法实现对线结构光传感器的自动标定。与以往求取光平面上标定点后拟合平面的方法不同,该方法通过控制传感器做若干平移运动分两步完成标定。首先,经多次平移运动得到光平面中相互平行直线在摄像机中的投影,经计算消影点完成光平面法向的标定。然后,控制传感器沿设定的与光平面法向垂直的方向做2次平移运动,使其满足三点透视模型(P3P),完成摄像机坐标系原点到光平面距离信息的标定。实验结果表明:该标定方法具有较高的准确性,平均绝对测量偏差为0.015 4mm,相对误差为0.183 0%。该方法本质上属于自标定方法,标定过程无需使用标靶,降低了标定成本,且操作灵活方便,适合现场标定。
- 陈天飞马孜吴翔
- 关键词：线结构光传感器消影点主动视觉
