您的位置： 专家智库 > >

国家高技术研究发展计划(863-2007AA041501)

作品数：1 被引量：1H指数：1
相关作者：赵杰韩震峰樊继壮朱磊吴晓光更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇越障
  • 1篇自主越障
  • 1篇关节
  • 1篇关节角
  • 1篇关节角度

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇吴晓光
  • 1篇朱磊
  • 1篇樊继壮
  • 1篇韩震峰
  • 1篇赵杰

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
一种多关节履带式机器人自主越障运动规划被引量：1
2012年
为提高矿难搜索机器人的自主运动能力,建立了其翻越垂直障碍的运动学模型,并且对其翻越垂直障碍的能力进行了分析,提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划方法.采用三层四组人工鱼群算法削弱4个自变量之间的耦合作用,并且利用一种快速随机搜索方法缩小关节角度的搜索范围,从而实现了满足关节角度变化最小这一优化指标的机器人越障逆运动学求解的要求.MATLAB的仿真实验证明:该方法相对传统算法可以利用更少的人工鱼数目在较少的代数内有效地得到机器人越障中每一步骤的最优关节角度值,从而为机器人的控制提供依据.利用仿真结果对机器人进行了双单元模式的自主越障运动规划实验,实验结果表明机器人能够顺利实现越障.
朱磊樊继壮赵杰吴晓光韩震峰
关键词：关节角度
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0