国家高技术研究发展计划(2005AA742050)
- 作品数：19 被引量：78H指数：5
- 相关作者：贾庆轩孙汉旭史国振张延恒邵志宇更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京航空航天大学北京电子科技学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 基于DSP的双路RDC角位置检测系统的设计被引量：3
- 2006年
- 要实现对转动机器人的精确控制,必须进行高精度的角位置检测。本文设计了一个多极旋变-RDC轴角检测的解算系统,重点介绍了RDC19222构成的解算电路以及基于DSP的粗、精通道耦合解算算法。该系统外围器件少,解算精度高。
- 席伟孙汉旭贾庆轩叶平
- 关键词：DSP
- 视觉伺服空间机器人运动硬件仿真研究被引量：3
- 2008年
- 对空间机器人操作臂与安装平台之间耦合关系进行了分析,建立了空间机器人各关键部件的模拟器,并组建起硬件仿真试验平台。基于该平台对空间机器人运动控制特性进行了研究,建立了基于视觉反馈的运动规划算法和关节电机闭环控制模型。对仿真过程中的延时环节进行了分析,并采用Smith预估的方法对系统延时进行了补偿。系统自主捕获仿真试验试结果表明,所采用运动控制算法能够稳定收敛于目标,仿真平台能够较好的完成对机器人控制和通讯能力的模拟测试及系统控制算法的验证。
- 史国振贾庆轩孙汉旭张延恒
- 关键词：空间机器人仿真实验平台运动控制算法
- 空间机器人中央计算机的双机热备份被引量：3
- 2008年
- 为了满足空间机器人控制系统在空间环境下的可靠性要求,研究可应用在空间机器人中央控制计算机的双机热备份系统。本文详细论述该双机热备份系统的心跳策略、同步策略、裁决切换策略和恢复策略,并实现相对应的软件模块且在验证平台上进行验证。结果表明,该中央控制器的双机热备份系统能够提高空间机器人中央控制计算机的可靠性,可以在复杂空间环境中长期、稳定地运行。
- 刘喆孙汉旭贾庆轩史国振
- 关键词：双机热备份空间机器人容错星载计算机
- 空间自由漂浮机器人运动计算机仿真被引量：2
- 2007年
- 通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析,建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法,构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型。并在VC环境下建立了一个基于Open GL的机器人可视化仿真系统,利用该系统建立动力学模型。该仿真系统可以对空间自由漂浮机器人机械臂运动时基座姿态及位置的变化进行模拟。最后在此仿真系统上进行了运动学和动力学仿真实验,验证了系统数学模型的有效性和准确性。
- 张延恒孙汉旭贠超贾庆轩
- 关键词：自由飘浮空间机器人计算机仿真视觉反馈
- 基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究
- 针对手眼伺服空间机器人系统自主控制中,视觉反馈和控制算法的运算时间造成大时滞现象对系统控制的影响,提出了基于Smith预估补偿的优化机器人视觉伺服控制方法．利用手眼反馈和关节返回的信息估计实际情况下当前机械臂末端与目标的...
- 史国振孙汉旭程时端贾庆轩张延恒吴凡
- 关键词：SMITH预估补偿空间机器人运动控制
- 文献传递
- 连续三轴平行机器人的避奇异规划
- 2009年
- 针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法.通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵.在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行比较,有较大的优越性.
- 陈钢贾庆轩孙汉旭洪磊
- 关键词：矩阵分割
- 自由飞行空间机器人电联试实验平台的研制被引量：1
- 2007年
- 为检验自由飞行空间机器人（FFSR）系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的方式建立了FFSR电联试实验平台。该平台主要由主控计算机、主机系统、虚拟关节、虚拟视觉等4个功能模块组成。在此平台基础上建立了基于视觉反馈的机械臂运动控制算法和电机三环控制模型。该平台可用于对实际FFSR系统的数值仿真。对电联试实验平台的测试结果表明,该平台能够很好地完成对实际机器人系统通讯能力的模拟测试及系统控制算法的仿真验证。
- 张延恒孙汉旭贠超贾庆轩
- 关键词：自由飞行空间机器人仿真实验平台运动控制算法
- 空间机器人专用控制计算机体系结构研究被引量：2
- 2008年
- 空间机器人自主控制要求控制计算机具有高处理能力,而传统的星载计算机处理器只有低运算能力。为解决该矛盾,提出了一种基于传统的处理器和专用协处理器的新型星载计算机体系结构。该计算机采用了双机冷热备份的冗余容错策略,基于现场可编程门阵列器件设计的专用协处理器处理机器人运动规划,同时具备纠检错功能的计算机存储系统。通过仿真及原理样机地面试验证明了本设计的正确性和有效性。该设计将运动学计算时间降低了两个数量级,提高了系统的有效处理速度。
- 史国振孙汉旭贾庆轩郑一力程时端
- 关键词：空间机器人计算机体系结构协处理器可编程门阵列
- 机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统被引量：6
- 2007年
- 针对常规的比例积分微分(PID)控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响,提出了模糊自适应的方法,并且基于数字信号处理器(DSP)实现了PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比,可提高系统的动、静态特性和抗干扰能力.
- 张晓东孙汉旭贾庆轩周留栓
- 关键词：比例积分微分自适应模糊系统模块化关节
- 一种机器人球腕的模型优化方法
- 2006年
- 许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕.球腕是机器人上一个重要的独立结构,它的静态误差必然影响操作臂末端执行器的位姿精度.以机器人末端的球腕作为独立的研究对象,在静态误差分析的基础上,提出了一个评价球腕精度的综合指标.根据这一指标建立优化模型,对存在静态误差的球腕模型进行优化,从而建立新的球腕运动学模型.应用新模型进行运动学及动力学解算,可以减小机器人球腕的位姿误差,特别是减小具有较大静态误差的机器人球腕的位姿误差.通过对机器人球腕进行的局部优化,整个机器人末端执行器的运动精度将在一定程度上有所提高.
- 邵志宇孙汉旭贾庆轩叶平
- 关键词：机器人
