国家高技术研究发展计划(2005AA42006-1)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：武汉大学湖北工业大学国网吉林省电力有限公司白山供电公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3
- 2015年
- 为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.
- 胡健吴功平王伟杨守东刘明杨智勇何缘郭磊
- 关键词：高压输电线路巡线机器人模糊控制
- 高压输电线巡线机器人多电磁传感器的信号处理被引量：1
- 2008年
- 通过实验对高压输电线路电磁场的分布进行分析,对电磁传感器的信号噪声进行分析,研究多电磁传感器信号的接入方法,并根据此方法设计了信号处理电路。现场和实验室实验表明,采用此种信号接入和处理电路得到的信号稳定,信噪比高,完全满足巡线机器人的要求。
- 乐滨方宏良胡睿雷泽元
- 关键词：巡线机器人电磁传感器信号处理
- 一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法被引量：10
- 2013年
- 围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。
- 王伟白玉成吴功平肖华杨智勇徐显金
- 关键词：高压输电线路机器人电磁传感器导航信息融合
