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平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究被引量：4: 2005年; 研究双机器人协调跟踪平面复杂边缘所涉及的问题.在笛卡儿空间内对跟踪任务进行协调分解,并分析双机器人的位置约束关系,采用双曲线函数规划双机器人基于关节空间的运动轨迹,以满足位置、速度以及加速度等平滑运动的约束条件,采用基于曲线极大值的分段跟踪算法扩展平面复杂曲线的一般性.仿真实验和应用均表明了所研究内容的可行性和正确性.; 陈国良黄心汉王敏; 关键词：双机器人协调

基于动态Snake模型的机械手运动轨迹视觉跟踪被引量：2: 2006年; 针对机械手运动在图像序列空间的轨迹分布,提出一种基于时空轨迹线的动态Snake跟踪模型.定义相应的能量函数,可使其在机械手轨迹分布上取得极小,通过Snake能量的轨迹收敛实现对机械手运动点的跟踪定位.利用轨迹能量系数的动态调节,可避免Snake搜索过程陷入局部极小.使用平方轨迹最小二乘预测器对轨迹点位置进行预测,可提高Snake搜索的实时性和准确性.微装配机械手运动实验证明了该模型及跟踪算法的有效性.; 吕遐东黄心汉; 关键词：视觉跟踪主动轮廓模型轨迹预测

新的二维形状描述方法与边界平滑: 2006年; 提出了一种新的二维形状描述方法,该方法利用对目标图像边界搜索的结果,将目标边界曲线像素的坐标(xi,yi)分别用两个数组x=X[i];y=Y[i]描述。将一个二维图像的问题转换成两个一维数组的分析问题,简化了分析的复杂度。通过分别对两个数组的处理可以对原目标边界进行一系列处理,如边界圆滑、锐化、拐点检测等。介绍了该描述方法及其基本性质,并利用该描述方法通过小波分解对工件目标边界的平滑进行了具体分析。; 郑晓东周妮娜黄心汉; 关键词：图像处理

基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究被引量：4: 2005年; 由于重力和粘附力的变化,宏观工具不再适用于对微粒的操作.采用真空方式对微粒进行操作是一种较为理想的策略.设计了一种用于微粒(直径100～300μm)装配的真空微夹工具.设计了微夹的一种以ADuc812为底层控制器和以PC机为顶层控制器的两级控制结构.对微粒的粘附力影响和受力情况进行了分析,推导了微夹不同作业阶段的工作压力条件.考虑空气的可压缩性、气动元件的非线性和微夹的压力损失,为提高微夹的拾取和释放微粒的能力,设计了基于模糊PD的压力控制器.Matlab仿真试验结果表明该控制器的有效性.微夹具有性能稳定可靠、结构紧凑的优点,能较好地适用于面向亚毫米级微粒的装配作业.; 陈国良黄心汉王敏; 关键词：微装配真空系统模糊控制

基于AD_μC812的微操作机械手真空微夹控制单元研究被引量：1: 2005年; 介绍了微操作机器人真空微夹控制系统的两级控制结构,叙述了基于ADμC812的真空微夹控制单元的工作原理、系统硬件结构以及软件设计方法和工作流程。该控制单元结构简单、性能稳定、精度高,调整方便。; 陈国良黄心汉王敏; 关键词：机械手微操作自动控制 ADΜC812单片机

面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构被引量：4: 2004年; 提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务策略行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .; 黄心汉吕遐东王敏; 关键词：微装配机器人智能控制显微视觉伺服

微装配智能机械手驱动控制系统研究: 2004年; 介绍了一种微装配机械手的电气驱动系统方案 ,该方案采用步进电机做为驱动部件 ,其控制器采用了PC +PLC的两级控制结构 .详细描述了驱动系统的硬件系统组成、软件流程以及关键的技术问题 .; 陈国良黄心汉王敏; 关键词：机器人微装配步进电机 PLC

基于Broyden在线图像雅可比矩阵辨识的视觉伺服被引量：4: 2008年; 为了在显微视觉中进行无标定的视觉伺服任务,提出了一种基于切比雪夫多项式构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法.比较了由递归最小二乘算法构成成本函数和由切比雪夫多项式算法构成成本函数的特点,在不依赖先验知识的情况下,切比雪夫多项式算法构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法有较好的收敛速度和系统性能.对多个微小目标物体和末端执行器应用了模糊C均值聚类进行分类与识别,然后根据得到的图像雅可比矩阵辨识器,在显微视觉环境下进行了微小物体的跟踪实验,仿真和实验验证了算法的有效性和可行性.; 曾祥进黄心汉王敏; 关键词：图像雅可比矩阵 BROYDEN方法递归最小二乘算法

机械手圆周运动的轨迹规划与实现被引量：20: 2005年; 研究机器人跟踪由任意不共线空间三点所决定的外接圆曲线,提出了机器人圆周运动的一种笛卡尔空间的轨迹规划方法.该方法通过坐标变化将三维空间内的圆周轨迹规划问题简化到二维平面上进行研究,由此简化了轨迹规划问题;为了保证机器人圆周运动较好的插补精度和圆周轮廓,提出了一种可控插补精度的圆周插补算法.根据坐标变化以及插补算法给出了轨迹规划的算法步骤,将该规划方法用于微操作机械手,完成了机械手的圆周涂胶作业,实际应用表明该方法能够满足实时性和精度指标要求.; 陈国良黄心汉王敏; 关键词：机械手微操作

Delay-dependent robust stability of uncertain networked control systems with multiple state time-delays被引量：1: 2007年; In this paper, delay-dependent robust stability for a class of uncertain networked control systems （NCSs） with multiple state time-delays is investigated. Modeling of multi-input and multi-output （MIMO） NCSs with networkinduced delays and uncertainties through new methods are proposed. Some new stability criteria in terms of LMIs are derived by using Lyapunov stability theory combined with linear matrix inequalities （LMIs） techniques. We analyze the delay-dependent asymptotic stability and obtain maximum allowable delay bound （MADB） for the NCSs with the proposed methods. Compared with the reported results, the proposed results obtain a much less conservative MADB which are more general. Numerical example and simulation is used to illustrate the effectiveness of the proposed methods.; Huaicheng YAN Xinhan HUANG Min WANG

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