国家自然科学基金(50029501)
- 作品数：15 被引量：114H指数：8
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5
- 2006年
- 如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性。
- 邓启文韦庆李泽湘
- 关键词：时延力反馈PID控制透明性
- 冗余并联机构的分类研究被引量：12
- 2002年
- 在对并联机构的拓扑结构进行分析的基础上 ,提出了一种新的冗余并联机构的分类方法 ,即把冗余并联机构分为位形空间冗余 ,驱动冗余和末端执行器冗余三种类型。这种新的分类方法可以使我们对并联机构冗余的定义有明确的认识 ,并将有助于对冗余并联机构的研究和应用。
- 吴宇列吴学忠李圣怡
- 关键词：冗余并联机构驱动冗余拓扑结构机器人
- 并联机构中奇异位形的分类与判定被引量：31
- 2004年
- 基于拓扑学和微分几何等数学工具研究并联机构位形空间的拓扑几何性质,并据此对并联机构中存在的奇异位形进行分类,揭示了各种奇异位形的不同物理意义,同时给出了不同奇异位形的计算方法。该方法适用于一般并联机构的奇异位形计算。最后对几种典型并联机构的奇异性进行了分析。
- 沈辉吴学忠刘冠峰李泽湘
- 关键词：并联机构奇异位形微分几何拓扑学
- 并联机构奇异点的运动分岔研究被引量：5
- 2004年
- 采用静态分岔理论研究一般并联机构在奇异点处的运动分岔现象。通过约束方程研究了几种简单机构在驱动奇异和末端执行器奇异下的不同分岔类型,并研究了机构参数对分岔性态的影响。指出非持久性奇异分岔可以通过调整机构参数转换为持久性奇异分岔,从而克服机构在奇异点邻域内的运动不确定性。
- 沈辉吴学忠李泽湘
- 关键词：并联机构奇异点分岔微分流形
- 大时延力反馈双边控制系统被引量：9
- 2005年
- 阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6 s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.
- 邓启文韦庆李泽湘
- 关键词：时延力反馈稳定性透明性
- 并联机构中奇异性的稳定性问题被引量：6
- 2002年
- 将映射理论中的临界点稳定性概念引入并联机构的奇异性分析中 ,提出稳定奇异性和非稳定奇异性的概念 ,研究了低维并联机构奇异性的稳定性情况 ,对几种典型机构的分析验证了这种分类的合理性。提出的分析方法可以为并联机构的机构设计和控制等方面提供理论依据。
- 沈辉吴学忠李泽湘
- 关键词：并联机构奇异点稳定性微分流形奇异性
- 并联机构的奇异与冗余被引量：16
- 2002年
- 分析并联机构的奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,提出了采用机构冗余来减小和消除奇异位形的影响的方法 ,并分析几种冗余的方法及其效果。
- 吴宇列吴学忠李圣怡
- 关键词：并联机构奇异位形冗余机器人
- 黎曼几何在并联机构动力学中的应用被引量：4
- 2002年
- 介绍了采用黎曼几何的方法描述并联机构的动力学问题,推导出了一种十分简的动务学方程,黎曼几何的引入有助于我们对并联机构的动力学进行深入研究。
- 吴宇列吴学忠刘冠峰李圣怡
- 关键词：并联机构黎曼几何动力学
- 基于区间对分搜索法的并联机构位置正解问题求解被引量：13
- 2004年
- 针对并联机构的位置正解问题 ,提出一种基于区间对分搜索法的数值迭代计算方法。该算法通过对并联机构约束方程解空间的不断细分 ,得到非线性约束方程所有解的收敛域空间 ,然后通过Newton迭代方法计算问题的所有近似解。与一般点迭代方法相比 ,该算法的收敛性不依赖于初始条件的选取 ,并且能够一次得到问题的所有近似解。文中对 6自由度Stewart平台进行了仿真计算。
- 沈辉吴学忠
- 关键词：并联机构
- 并联机构奇异点分析的新方法被引量：3
- 2001年
- 根据并联机构位形空间的特点 ,采用微分几何和微分拓扑的方法 ,提出了一种并联机构奇异点的新的分类方法 ,即分为拓扑奇异点 ,参数化奇异点两种类型 ,并把它与现有的几种分类方法进行了比较。
- 吴宇列吴学忠刘冠峰李圣怡
- 关键词：并联机构奇异点流形拓扑微分几何微分拓扑并联机器人
