国家自然科学基金(59985001)
- 作品数：19 被引量：110H指数：6
- 相关作者：张玉茹李继婷李剑锋刘博刘杰更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京工业大学桂林电子工业学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法被引量：6
- 2005年
- 本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持。然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案。
- 王莹
- 关键词：灵巧手抓持规划
- 人手到灵巧手的运动映射实现被引量：21
- 2003年
- 本文研究主从操作中人手到灵巧手的运动映射 .提出了一种基于虚拟关节和虚拟手指的关节空间运动映射方法 ,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真 .以数据手套为人机接口 ,在虚拟环境下 ,通过直观地比较映射效果 。
- 刘杰张玉茹刘博
- 关键词：灵巧手运动映射
- 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究被引量：4
- 2004年
- 在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性 ,指出当测量力和力矩正交时 ,硬手指算法有实根 ,且符合相容性 ,反之则不然 .当测量力和力矩非正交时 ,对任意非零接触力旋量 ,软手指算法存在唯一实数解 .因此在实际测量过程中 ,可通过判断测量力和力矩是否正交 ,作为选择使用两种算法的依据 ,以确保测量结果和控制系统稳定可靠 .
- 韩壮志王田苗张玉茹刘军传
- 关键词：机器人力传感器灵巧手触觉
- 灵巧手指力回路自适应神经网络模糊PID控制
- 2002年
- 在多指灵巧手位置控制的基础上 ,提出一种在力控制回路采用基于模糊规则的自适应神经网络 PID控制的方法 ,将神经网络、模糊规则和 PID控制相结合 ,以 Fuzzy控制粗调 ,ANN控制为细调 ,改善了常规 PID控制中参数线性组合的缺点 ,有利于提高系统对灵巧手指与外界工作环境接触时 ,接触力控制的自适应能力和对外部干扰的抗干扰能力。最后 。
- 张龙谭永红
- 关键词：模糊规则自适应神经网络PID控制多指灵巧手
- 抓持接触力的空间分解及计算(英文)被引量：1
- 2001年
- 机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、有效和最优地确定抓持接触力。首先将接触力空间分解为4个互补子空间，用于空间的维数判别可控与不可控接触内力。继而提出一种确定各子空间基的简单方法，将接触力分解为4个分量，并将其写成物理所受外力和手指关节力矩之间的显函数，达到减少最优变量和保证优化结果可实现的目的。文中用两个数值算例显示了方法的简便和有效。
- 李继婷
- 关键词：多指手抓持接触力
- 具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法被引量：2
- 2002年
- 研究多指手滚动操作的运动学及其算法 .简要介绍了滚动接触运动方程 ,根据接触的运动学约束 ,建立了描述物体与关节速度关系的关节——物体运动方程 ,并给出物体与手指表面间相对角速度的表达式 .得到的关节——物体运动方程、相对角速度表达式和接触运动方程构成了形式简洁的滚动操作运动学方程 .结合对方程的分析 ,进一步给出了多指手滚动操作物体跟踪期望的运动轨迹时 。
- 李剑锋张玉茹张启先
- 关键词：多指手运动学机器人
- 虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现被引量：4
- 2004年
- 研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据 .
- 刘杰张玉茹
- 关键词：虚拟环境灵巧手抓持
- 机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现被引量：7
- 2003年
- 机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 .本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型 GMM的分类器 .采用 Expectation Maximization(EM)算法估计 GMM的参数 ,对人手的抓持动作进行识别与分类 ,经过人手到机器人手的关节空间运动映射 ,实现了机器人灵巧手的抓持动作分类 .
- 刘杰张玉茹
- 关键词：机器人灵巧手模式识别高斯混合模型
- 多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算被引量：3
- 2004年
- 分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质 ,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义。基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系 ,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间 ,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件。针对Power抓持鲁棒性的定量描述 ,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法。
- 李剑锋张玉茹王新华魏源迁伍良生吴光中
- 关键词：多指手鲁棒性
- 人手食指运动学建模被引量：24
- 2007年
- 通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型.
- 刘博张玉茹任大伟李继婷
- 关键词：运动学模型
