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互联网上机器人的遙控理论与方法综述被引量：1: 2008年; 给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.; 王世华胥布工刘云辉席宁; 关键词：网络机器人遥操作稳定性控制策略

基于无线传感器网络的分布式处理目标跟踪系统被引量：6: 2009年; 系统使用超声波传感器和扩展卡尔曼滤波对无线传感器网络中的移动单目标进行定位跟踪。节点嵌入式应用程序采用TinyOS/nesC[1]编程实现,采用Labview进行应用层开发。为了优化网络的能耗以延长网络寿命,提出了两种在分布式传感器网络中局部节点自适应选择任务节点[2]的方法。实验结果验证了扩展卡尔曼算法的正确性,并比较了这两种任务节点选择调度方法的跟踪性能,得出了基于候选节点协方差矩阵最小迹的任务节点选择调度方式在目标丢失率和跟踪精度综合考虑的基础上性能更优。; 危阜胜胥布工高焕丽谢立华; 关键词：无线传感器网络目标跟踪扩展卡尔曼滤波分布式处理自适应调度

具有数据包丢失及转移概率部分未知的网络控制系统H_∞控制被引量：9: 2011年; 研究一类具有数据包丢失及状态转移概率部分未知的网络控制系统随机稳定性及H∞控制问题.传感器与控制器之间、控制器与执行器之间存在数据包丢失的网络控制系统被建模成具有4个子系统的跳变系统,4个子系统之间的跳变遵行Markov跳变过程,并具有部分未知的跳变概率.利用Lyapunov稳定性定理及线性矩阵不等式的求解方法得到该类系统随机稳定的充分条件,并给出了相应的H∞状态反馈控制器的设计方法.数值仿真结果验证了本文方法的正确性和有效性.; 邱丽胥布工黎善斌; 关键词：H∞控制网络控制系统数据包丢失

基于参数不敏感设计的网络拥塞控制算法被引量：2: 2009年; 本文提出了一种新颖的主动队列管理(active queue management,AQM)策略-间隔随机早期检测(intervalrandom early detection,IRED).与传统的RED机制不同,IRED的参数设计中,平均队长的门限值-最小阈值和最大阈值从固定不变的单值,变为了一个阈值区间.相对于RED的单值固定阈值的设计,IRED的适应能力和鲁棒性得到增强,在大多数的网络环境下能够保持良好的性能,特别是在网络状态出现波动和突变时,其性能比传统的AQM算法更佳.本文进一步采用了TCP-AQM的动态模型分析了使用IRED控制器的拥塞控制系统的稳定性,分析了系统的稳定裕度,并给出了稳定裕度与控制增益的关系式,从而提出了一种根据期望稳定裕度来设计阈值区间的系统化方法.最后,在NS-2仿真平台上,通过与RED和Gentle-RED两种算法比较,证明了IRED的优越性,特别是在变负载的网络环境下的良好性能.; 刘治倪杰文俊朝章云王耀南; 关键词：AQM 拥塞控制 RED

TCP/RED离散模型分析及参数设置被引量：1: 2011年; 随机早期检测(RED)队列管理算法的参数设置主要依赖于使用者的经验,并且其相关理论指导存在一定缺陷。为此,提出一种全面设置RED参数的方法。采用数学期望方法,分析TCP/RED拥塞控制机制离散模型的稳定状态行为,推导网络稳定状态期望值与RED参数的解析关系式。仿真结果表明,该方法可以提供准确有效的RED参数设置。; 胡小青; 关键词：随机早期检测算法传输控制协议稳定性

不确定奇异时滞系统的时滞相关型鲁棒H∞弹性控制被引量：4: 2008年; 讨论了不确定奇异时滞系统的时滞相关型鲁棒弹性控制器设计问题.在一个关于标称奇异时滞系统的新的时滞相关型稳定性判据的基础上给出了一种新的有界实引理(BRL:bounded real lemma);基于此给出了时滞相关型鲁棒弹性控制器存在的充分性条件,最后通过数值算例说明本文结果的有效性.; 高焕丽胥布工秦小丽; 关键词：时滞相关型

无线传感器网络异步任务集双效节能延迟调度算法研究被引量：1: 2008年; 深亚微米技术的发展,使得漏电功耗在CMOS电路总功耗中所占比重日益增大,传统的传感器节点CPU节能研究主要针对动态功耗,其能耗估计和优化方法已凸显局限。针对此问题,提出动态电压调节(DVS)和动态功耗管理(DPM)相结合的双效节能延迟调度算法。从相对截止期小于等于周期的异步实时任务调度出发,结合DVS技术,综合考虑动态功耗和漏电功耗的影响,在满足任务实时性的前提下,选取每个任务的CPU执行速度,以降低总能耗,并通过任务的延迟调度对CPU空闲时段加以合并,采用DPM方法使CPU在空闲时段有选择性的进入低功耗状态,从而进一步降低漏电能耗。仿真实验验证了该算法的有效性。; 王晓东戴华平孙优贤; 关键词：无线传感器网络调度低功耗动态电压调节动态功耗管理

带宽受限的CAN总线对数量化调度策略被引量：2: 2011年; 研究了使用量化技术解决控制器局域网络(CAN)总线网络控制系统的带宽受限问题.首先,建立了多控制回路的网络控制系统模型,该模型综合考虑了采用对数量化器对采样信号进行量化和Bernoulli随机网络丢包过程.并针对量化误差和数据丢包,设计了控制器和观测器使得闭环系统指数均方稳定.然后根据控制性能最优化要求,设计了在带宽受限情况下的反馈网络调度器,提出了量化反馈调度策略.最后通过对3个独立控制回路组成的CAN总线系统进行仿真实验,验证了此调度策略的有效性和可行性.; 匡付华胥布工刘贵云; 关键词：CAN现场总线数据丢包

基于HMAC算法的远程电力监控通信安全策略被引量：9: 2011年; 针对我国远程电力监控通信系统的安全问题,提出了基于哈希认证码算法(HMAC)的安全方案。充分考虑了实时嵌入式电网终端设备的局限性,设计和实现了数据来源真实性和数据完整性验证、用户身份认证、基于角色的操作权限限制和基于用户ID的审计等重要的安全功能。通过实验验证了该方案的可行性和安全性,它可以抵御电网通信中存在的数据篡改、伪造攻击、重放攻击等外部威胁和非法用户操作、用户越权操作等内部威胁。; 黄梦婕胥布工; 关键词：远程电力监控系统通信安全身份认证权限管理

基于无线传感器网络的鲁棒分布式估计被引量：3: 2012年; 针对无线传感器网络中传感器观测噪声服从污染分布且通信信道存在噪声的情况,提出了两种新的鲁棒分布式估计方案———QME和TME.通过仿真试验对所提出的估计方案的性能进行了验证,并与已知噪声协方差的MLE进行对比.结果表明:QME的估计性能优于TME和已知噪声协方差的MLE;且随着传感器节点个数的增加,QME和MLE的性能都渐渐地趋向其对应的克莱姆下界值.; 胥布工刘贵云; 关键词：无线传感器网络分布式估计鲁棒性

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