国家自然科学基金(50765001)
- 作品数：17 被引量：144H指数：6
- 相关作者：廖小平夏薇潘海鸿林义忠陈琳更多>>
- 相关机构：广西大学华中科技大学株洲南车时代电气股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西教育厅科研项目广西大学科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺化学工程更多>>
- 基于输入整形技术抑制直线摆点到点运动的残留振动被引量：3
- 2008年
- 基于输入整形技术,研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。以直线摆为实验对象,设计零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)及极不灵敏(EI)整形器,并将它们分别应用到直线摆的点到点运动,抑制到达指定点时的残留振动。通过整形前后运动终点的摆角摆动时间的对比,ZV、ZVD及EI比整形前分别减少摆杆残留摆动时间为50%、85%和79%。实验证明,采用输入整形技术抑制了直线摆点到点运动停止时的摆杆残留摆动。
- 潘海鸿马西良梁成业杨微李先导陈斌
- 关键词：点到点
- 负输入整形优化数控系统直线加减速运动
- 2010年
- 为抑制数控系统直线加减速运动中加速度突变引起的柔性冲击,以单轴工作台为实验研究对象,设计负脉冲零振动(NZV)、负脉冲零振动和微分(NZVD)和负脉冲极不灵敏(NEI)整形器,将其优化工作台直线加减速运动,研究优化前后工作台运动时柔性冲击的变化。实验结果表明采用合适的负输入整形优化数控系统的直线加减速运动,可以抑制加速度突变引起的柔性冲击,实现运动平稳。
- 毛瑞卿马西良
- 遗传神经网络及其在制品质量预测中的应用被引量：8
- 2008年
- 针对基本BP网络收敛速度慢、易陷于局部极小的不足,对基本BP网络的激活函数、动量项、学习率进行了较为全面的改进,并采用遗传算法进一步优化改进后的BP网络。分别采用基本BP网络、改进型BP网络、嵌入遗传优化的改进型BP网络建立了制品质量指标的预测模型,预测模型可根据输入的注塑工艺参数预测制品的质量指标。结果表明,嵌入遗传优化的改进型BP网络学习效率明显优于其他算法。
- 谢红梅廖小平卢煜海
- 关键词：BP网络遗传算法制品质量
- 城市轨道交通乘客信息系统体系结构研究
- 概述了城市轨道交通乘客信息系统的主要内容及发展现状;提出了城市轨道交通乘客信息系统的体系结构,并分别论述了中心子系统、车站子系统、车栽子系统和网络子系统的结构和功能;该体系结构的提出将有促于城市轨道交通乘客信息系统的统一...
- 贺德强路向阳苗剑
- 关键词：城市轨道交通乘客信息系统体系结构
- 文献传递
- 6R型喷涂机器人运动学分析及仿真被引量：15
- 2010年
- 在D-H坐标系下建立了6R型喷涂机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。然后用RoboticsToolbox对该机器人的逆运动学、工作空间进行了仿真,不仅证明了运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间。此方法避免了大量的矩阵求逆运算,简化了计算的表达式,便于控制系统进行实时控制,也为后续的动力学分析、工作空间优化、轨迹控制及结构设计优化奠定了基础。
- 曾剑林义忠廖小平夏薇
- 关键词：喷涂机器人运动学模型ROBOTICSTOOLBOX仿真
- 喷漆机器人虚拟示教系统中喷枪轨迹插补点位姿的算法及应用研究被引量：3
- 2009年
- 根据喷漆机器人自身特点和喷漆工艺要求,提出基于轨迹编程的虚拟示教编程方法,探讨轨迹规划过程中所涉及到的空间六自由度的直线和圆弧插补以及插补点法矢算法,该技术解决了机器人喷枪的轨迹规划以及喷枪与插补点的位置关系,增进了机器人虚拟示教编程的可操作性和直观性,从而有利于喷漆机器人在实际生产中的应用与推广。
- 夏薇王科荣廖小平彭勇
- 关键词：喷漆机器人离线编程虚拟示教
- 输入整形技术优化直线摆由加速到稳速运动阶段振荡时间被引量：1
- 2009年
- 为抑制小摩擦系统由加速到稳速运动时残留振动、优化振荡时间,以小车驱动一级直线摆为实验研究对象,引入输入整形技术,在系统由加速到稳速运动动态过程中,将零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)和极不灵敏(E I)整形技术应用到该运动控制系统,以抑制小车进入稳速阶段时直线摆残留振动,减少直线摆振荡时间。通过运动控制系统引入整形技术前后的直线摆摆角、摆动时间分析对比,不同条件下实验结果分析表明:一级直线摆运动系统在ZV、ZVD和E I整形技术作用下,运动系统由加速进入稳速运行时,直线摆摆角输出幅值变小,可明显减少摆杆摆动的振荡时间。
- 黄炳琼陈琳马西良黄江潘海鸿
- 喷漆轨迹规划工艺模型的实现被引量：1
- 2011年
- 介绍了喷漆机器人离线轨迹规划系统的喷漆工艺模型的实现过程,为了解决工艺建模在喷漆系统中的复杂程序设计问题,引入了MATLAB程序与Visual C++的混合编程技术和数据库技术,从而实现不同系统环境之间数据的通畅交换,结果表明这种方法结合了两种程序语言的优点,大大缩短系统的开发周期。
- 罗斌夏薇张盛华杜铮于盛睿
- 关键词：喷漆混合编程
- 六自由度喷漆机器人动力学分析被引量：2
- 2011年
- 应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。
- 林义忠吉慧丹
- 关键词：喷漆机器人动力学ADAMS仿真
- 6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析被引量：8
- 2011年
- 针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定位精度,所采用的串联系统刚度矩阵方法在机器人结构的刚度设计中具有一定的应用价值。
- 林义忠廖小平曾剑
- 关键词：喷涂机器人传动系统
