中央高校基本科研业务费专项资金(09CX04057A)
- 作品数：6 被引量：10H指数：1
- 相关作者：赵东亚邹涛何熊熊张嗣伋更多>>
- 相关机构：浙江工业大学中国石油大学（华东）天华化工机械及自动化研究设计院有限公司更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺化学工程更多>>
- 并联机器人控制方法研究被引量：7
- 2010年
- 论文分析了大量文献,系统总结了现有并联机器人控制方法,探讨了这些控制方法的发展方向。对于并联机器人控制系统设计与实现具有一定借鉴意义。
- 赵东亚邹涛
- 关键词：并联机器人控制方法
- 具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制
- 2010年
- 用跟踪误差小数幂技术,研究一种新的具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD加重力补偿控制方法,运用LaShalles不变集原理分析系统稳定性,通过数值仿真验证新方法的有效性。结果表明,新方法能够保证系统在控制器输出存在饱和的情况下全局渐近稳定,且比传统的饱和PD加重力补偿控制方法具有更快的收敛速度。
- 赵东亚邹涛王治平何熊熊
- 关键词：PD控制机器人STEWART平台并联机器人
- Stewart平台鲁棒有限时间稳定控制方法研究
- 2010年
- 本文提出了一种Stewart平台鲁棒有限时间稳定控制方法,该方法具有较强的鲁棒性,能够使系统在有限时间内快速收敛到平衡点。运用微分不等式原理和Backstepping方法分析了系统稳定性。通过数值仿真研究验证了本文方法的有效性。
- 赵东亚邹涛王治平
- 关键词：STEWART平台有限时间稳定鲁棒控制
- 钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制被引量：1
- 2010年
- 3层PE(3PE)涂层结合了环氧粉末和聚乙烯涂层的优点,是优秀的天然气和成品油长输管线的防腐手段。钢管加热温度是防腐作业的关键参数,决定了防腐涂层性能的优劣。本文分析了钢管加热过程系统不确定性的界定方法,提出了一种基于积分型切换函数的钢管3PE防腐生产加热过程自适应滑模控制算法。该控制算法具有全局鲁棒性,能够快速收敛。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性。通过对长庆油田靖边防腐管厂3PE防腐生产线的仿真研究,验证了本文方法的有效性。
- 赵东亚张嗣伋邹涛
- 关键词：滑模控制自适应控制
- 一种新的机器人分散完全自适应前馈反馈控制方法被引量：1
- 2010年
- 针对多关节刚性串联机器人多输入多输出特点,提出了一种新的分散完全自适应前馈反馈控制方法。该方法仅需知道机器人关节数目,即可设计控制器,能够保证系统渐近稳定。由于采用分散控制形式,该方法具有结构简单,运算效率高,易于实现等特点。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。
- 赵东亚邹涛
- 关键词：分散控制自适应控制前馈控制机器人控制
- 基于Smith预估器的积分切换增益滑模控制被引量：1
- 2010年
- 许多化工过程的传递函数往往包含积分环节和一阶惯性加纯时延环节。由于纯时延的存在,一般的控制方法很难使之稳定,即使能,也需要很长的调节时间且会出现振荡,因此在过程控制中这类系统被公认是一挑战性课题。Smith预估控制能克服纯时延,然而对模型非常依赖,当建模出现误差何不确定时,就会出现较大的振荡,甚至发散。特别是系统有常值干扰时,使用Smith预估控制方法,含积分环节的一阶惯性加纯时延系统则会出现余差。因此,本文提出1种基于Smith预估器的积分切换增益滑模控制,该方法使用1种超前一滞后网络前馈补偿常值干扰,利用滑模控制的鲁棒性以克服系统模型的不确定,系统能够实现渐趋稳定。积分型切换增益减小了系统抖动。仿真研究表明本文提出的方法能够控制好包含积分环节的一阶惯性加纯时延系统,是1种有应用潜力的控制方法。
- 赵东亚邹涛王治平何熊熊
- 关键词：SMITH预估器滑模控制前馈补偿
