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国家教育部博士点基金(WC03113)

作品数：1 被引量：20H指数：1
相关作者：王克义张立勋王岚更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇欠约束
  • 1篇康复
  • 1篇康复机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇并联
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇王岚
  • 1篇张立勋
  • 1篇王克义

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究被引量：20
2007年
康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求.
张立勋王克义张今瑜王岚
关键词：欠约束
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