国家高技术研究发展计划(2009AAA042221)
- 作品数：3 被引量：44H指数：2
- 相关作者：陈善本林涛陈华斌邓勇军王健更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海振华重工(集团)股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺更多>>
- 图像形态学在初始焊接位置检测中的应用被引量：1
- 2012年
- 将图像形态学引入直焊缝的初始焊接位置检测过程中,首先采用结构小巧的CCD摄像机采集直焊缝图像,借助腐蚀边缘检测算子的图像形态学算法进行边缘检测,在保留图像关键信息的同时有效的滤除了其它干扰,然后选择多方向线性结构元素利用形态学处理算法进行方向滤波,最后配合Hough变换得到初始焊位点坐标.该算法直观简便快速,自适应性强,处理精度较高,且对于焊缝边缘的大多数干扰鲁棒性强,满足实际工作需要,为完成整个初始焊位导引过程奠定基础.
- 王健卫善春林涛陈善本
- 关键词：图像形态学
- 基于OpenCV的移动焊接机器人视觉系统自主标定方法被引量：7
- 2012年
- 标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性,基于OpenCV,提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点,自主筛选有效标定图像序列,由亚像素角点提取结果求取相机内参数,由同时刻获取的标定图像对估算双目间几何矩阵,由标定板面在摄像机坐标系下位姿矩阵改变量间接求取摄像机运动矩阵,用最小二乘法快速计算出手眼关系.标定试验结果表明,相对于传统的Matlab标定工具箱,该方法能够满足用于机器人焊接的视觉系统所需标定精度,同时因无人为参与可很大程度地提高移动焊接机器人的自主性.
- 邓勇军陈华斌林涛陈善本
- 关键词：视觉传感移动机器人
- 机器人焊接智能化技术与研究现状被引量：37
- 2013年
- 自动化焊接和智能化焊接是实现高效焊接制造的重要手段。系统阐述初始焊位视觉导引与识别、焊缝跟踪、熔池视觉计算及焊接成形质量控制策略等焊接智能化领域的关键技术,特别是以视觉技术为先导的焊接路径导引与规划、视觉-电弧复合传感的空间曲线焊缝跟踪以及基于知识模型的焊接过程建模与控制策略等方面的基础研究,拓展了机器人焊接智能化技术的研究方向和应用领域。融合智能化焊接技术的最新研究成果,研制了轮足组合越障智能焊接机器人,同时还在航天、船舶和海洋重工装备等领域开展了系统集成方面的工程应用。。
- 陈华斌黄红雨林涛张华军陈善本
- 关键词：焊接自动化弧焊机器人智能控制
