河南省科技攻关计划(122102210435)
- 作品数：6 被引量：33H指数：4
- 相关作者：王才东王新杰陈鹿民牛志军武燕更多>>
- 相关机构：郑州轻工业学院河南机电职业学院哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划河南省高校科技创新团队支持计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析被引量：1
- 2013年
- 针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型,推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型,进行了机械手运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性。
- 王才东陈卫红王新杰王良文苏伟伟
- 关键词：塔式起重机运动学仿真
- 六自由度机器人控制系统设计与研究被引量：3
- 2013年
- 研究机器人运动的精确控制问题。为使实验教学机器人实现平稳与高精度的运动,提出了一种六自由度机器人控制系统总体方案,采用分布式结构,研发了高精度运动器LM629的位置伺服控制系统。阐述了控制系统的工作原理,设计了硬件电路与系统软件,下位机与上位PC机采用CAN总线的通讯方式。分析了机器人运动产生抖振现象的影响因素,并提出了重力补偿控制方法。对LM629的PID控制算法进行了改进,采用积分分离PID控制算法,具有更好的动态和静态特性。对系统的控制效果进行仿真与验证,证明了机器人点位控制与连续轨迹控制效果,结果表明机器人运动平稳,精度满足使用要求。
- 王才东王新杰王辉陈鹿民
- 关键词：机器人控制系统积分分离
- 绳驱动仿人踝关节机构设计及其运动学分析被引量：4
- 2015年
- 以人体生理踝部关节结构为模仿对象,设计一种转动轴线空间斜交叉的2自由度绳驱动踝部关节机构。运用D-H法建立了踝部关节的运动学模型,进行了踝关节机构的运动学仿真,分析了踝关节机构的距下关节、踝关节转角对脚部内外翻、内外旋、背曲(跖屈)运动的影响,仿真结果表明设计的踝部关节机构具有良好的运动灵活性,实现了与人体踝部关节接近的运动功能,为仿人机器人高性能踝部关节的研制提供了理论基础。
- 陈鹿民王才东陈仁涛王新杰
- 关键词：仿人机器人运动学
- 六自由度串连机器人构型设计与性能分析被引量：9
- 2013年
- 依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。
- 王才东吴健荣王新杰陈鹿民
- 关键词：机器人构型设计奇异性
- 可变径管道机器人系统的设计与研究被引量：10
- 2013年
- 笔者在分析管道机器人国内外发展现状基础上,针对管道机器人对不同管径需求,提出了一种双履带式可变径管道机器人的总体方案。设计了机器人的驱动装置、直径调节机构等关键部件,并设计了机器人的控制系统,该控制系统上采用了上、下位机控制结构,通过手动和自动2种控制模式,实现机器人无级调速、前进、后退、转弯和图像信息采集等功能。研究结果为可变径管道机器人的实用化开发奠定了基础。
- 武燕王才东王新杰牛志军
- 关键词：管道机器人控制系统
- 六自由度搬运机械手液压系统的设计被引量：6
- 2016年
- 在分析车轮轮毂生产线技术需求的基础上,设计一种六自由度液压搬运机械手结构与控制系统,分析了液压系统的工作原理。为使液压缸的输出力最小,建立了液压缸输出力与结构参数的数学模型,并基于Matlab软件对机械手结构进行优化设计。最后对液压系统的关键部件进行了设计计算与分析,分析表明:该液压系统完成了对机械手的伺服控制,满足汽车轮毂搬运要求,该研究为同类工业机器人液压系统的设计提供了参考。
- 张存鹰王才东郑辉
- 关键词：机械手六自由度液压系统
