国家高技术研究发展计划(2006aa04z244)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 相关作者：许德章汪步云杨明卫然张庆更多>>
- 相关机构：安徽工程科技学院安徽工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 水下作业机械手根关节行程限位电路的设计
- 2011年
- 研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4个输入信号和两个输出信号间关系的真值表,推导出输入和输出信号间逻辑表达式,并在此基础上设计出行程限位电路.为了便于修改电路的逻辑功能,减少电路板上集成电路数量,控制电路的逻辑运算功能借助可编程逻辑电路实现.
- 许德章沈金灵汪步云裴九芳张庆卫然
- 关键词：水下作业水下灵巧手可编程逻辑器件
- 水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究被引量：1
- 2008年
- 基于水下精细作业任务需求,阐述了手爪关节驱动形式的选择过程,满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求.并在此基础上,探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路,双闭环接触力控制系统的工作原理.为了精确地控制手指与目标间接触力,液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀,实现接触力连续控制.
- 许德章杨明汪步云
- 关键词：水下作业接触力控制系统
