中央高校基本科研业务费专项资金(HITNSRIF2013047)
- 作品数：2 被引量：30H指数：2
- 相关作者：付宜利张福海王树国王翔宇陈宏伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 外骨骼机械手控制系统设计被引量：4
- 2013年
- 针对脑卒中患者康复需求,研制了一种外骨骼机械手控制系统.该控制系统由现场可编程门阵列(FPGA)单芯片系统、传感器采集系统以及基于Android系统的人机交互软件组成.基于FPGA单芯片系统,通过力传感器、角度传感器和编码器实时采集外骨骼机械手和患者手指的运动状态信息,并通过总线与控制系统进行通信;采用Android系统人机交互软件能够诱导患者主动进行康复治疗;该控制系统可通过检测患者手指与外骨骼机械手的接触力实现自主切换主动或被动控制策略.实验表明该系统运行稳定、与人机交互软件间的通信可靠,能够满足患者的康复需求.
- 陈宏伟张福海付宜利王翔宇
- 关键词：控制系统病人康复人机交互现场可编程门阵列ANDROID
- 惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究被引量：26
- 2012年
- 针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。
- 张福海付宜利王树国
- 关键词：自由漂浮空间机器人关节空间自适应控制LYAPUNOV方法
