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基于Boltzamnn机的机器人自主学习算法被引量：1: 2012年; 针对两轮机器人自平衡运动控制问题,提出了一种基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射学习机制作为机器人仿生自主学习的算法.该算法利用Boltzamnn机中Metropolis判据平衡Skinner操作条件反射学习中探索和利用的比例,并依据概率取向机制以一定的概率选择最优行为,从而使机器人在未知环境下可获得像人或动物一样的仿生自主学习技能,实现机器人的自平衡运动控制.最后,分别用基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射的学习算法和基于贪婪策略的Skinner操作条件反射的学习算法做了仿真实验并进行了比较.结果表明,基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射的学习算法能使机器人获得较强的运动平衡控制技能和较好的动态性能,体现了机器人的自主学习特性.; 任红格阮晓钢; 关键词：贪婪策略两轮机器人

模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制被引量：2: 2010年; 为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.; 阮晓钢蔡建羡; 关键词：操作条件反射模糊推理

基于概率自动机的操作条件反射计算模型被引量：3: 2010年; 基于概率自动机构造了反应操作条件反射行为的随机学习自动机,以模拟斯金纳(Skinner)鸽子试验.该随机学习自动机是一种能在未知的随机环境中完成自适应决策的智能单元,它与随机环境构成闭环,能在与环境的交互过程中学习选取给予奖赏的最佳动作.试验结果表明:该自动机模型体现了动物的操作条件反射行为,具有和实际类似的学习效果,对于处理先验知识缺乏或不完备的问题具有优越性.; 阮晓钢蔡建羡戴丽珍; 关键词：操作条件反射

Skinner操作条件反射的一种仿生学习算法与机器人控制被引量：3: 2010年; 针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,提出了基于Skinner操作条件反射理论的BP神经网络与资格迹相结合的仿生自主学习算法作为两轮机器人的学习机制.该算法利用资格迹能解决延迟影响、加快学习速度和提高可靠性的特点,将其与BP神经网络相结合构成复合学习算法,能够预测机器人将要获得的行为评价函数,并依据概率取向机制以一定的概率选择最大评价值对应的最优行为,从而使机器人能够在未知环境下通过与环境的交互、学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,实现对两轮机器人的运动平衡控制.最后,分别用基于Skinner操作条件反射理论的BP算法和BP资格迹复合算法对两轮机器人做了仿真实验并进行了比较.结果表明,基于Skinner操作条件反射理论的BP资格迹复合仿生自主学习算法的学习机制能够使机器人获得良好的动态性能和较快的学习速度,体现了机器人较强的自主学习技能和平衡控制能力.; 任红格阮晓钢; 关键词：两轮机器人

基于Skinner操作条件反射的两轮机器人自平衡控制被引量：3: 2010年; 针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值.; 任红格阮晓钢; 关键词：两轮机器人鲁棒性

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北京市教委重点学科建设项目(KZ200810005002)