安徽省自然科学基金(00043238)
- 作品数：11 被引量：120H指数：8
- 相关作者：陈无畏王启瑞施文武朱婉玲何世娣更多>>
- 相关机构：合肥工业大学东南大学安徽农业大学更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于遗传算法和H_∞控制的悬架系统集成设计被引量：20
- 2003年
- 现代设计思想的发展使人们不再满足于只在已有的系统或结构不符合性能要求时设计控制器 ,而是在设计系统或结构的同时 ,考虑它们与控制器的集成优化设计问题。针对传统半主动悬架先设计其机械结构参数后设计控制器 ,易造成系统失去全局最优性能的特点 ,提出了一种基于遗传算法和 H∞ 控制的集成设计半主动悬架机械结构参数和控制参数的方法。理论分析、仿真计算和试验结果均表明 :此方法与传统优化设计方法相比 ,对降低汽车振动、提高汽车行驶平顺性和安全性具有较好的效果。
- 陈无畏王启瑞朱婉玲
- 关键词：遗传算法H∞控制悬架系统汽车
- 基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究被引量：16
- 2003年
- 提出了一种基于动力学模型的智能控制方法 ,将导航系统得到的信息输入智能控制器 ,由它输出自动引导车动力学模型所需要的控制量。因为该控制器记忆了自动引导车的动力学特性 ,所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明 ,装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物 ,安全、可靠、平稳地驶向指定的目标 ,从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。
- 陈无畏施文武王启瑞何世娣
- 关键词：动力学模型自动引导车
- 基于位置信息融合的自动引导车路径跟踪研究被引量：4
- 2003年
- 提出一种对自动引导车传感器测得的位置信息进行融合的方法 ,该方法克服了相对位置估计方法长时间精度低的缺点和绝对位置估计方法误差值偏大的不足。仿真结果表明 ,应用融合技术后 ,自动引导车的跟踪误差可限制在较小的范围之内 ,与不使用融合技术的自动引导车相比 ,其跟踪效果较好。
- 陈无畏施文武王启瑞王忠臣黄森仁
- 关键词：自动控制技术自动引导车信息融合位置估计
- 基于模糊控制的自动引导车实验研究
- 2002年
- 近年来国内外对自动引导车的理论及应用研究受到越来越广泛的关注,特别是对所进行的实验研究,具有深刻的实际意义.该文介绍了一种自行研制的三轮自动引导车,其两前轮为驱动轮,后轮为一万向轮,车体采用金属框架结构.主控单元为P87LPC769单片机,通过模糊控制技术对自动引导车直线、转弯行驶进行实时控制.实验结果表明该模糊控制算法的有效性.
- 蒋浩丰
- 关键词：自动引导车单片机模糊控制
- 自动引导车跟踪控制的仿真研究被引量：8
- 2003年
- 提出一种跟踪精度高、计算量小、易于实现的自动引导车跟踪控制方法 .这一方法将要跟踪的轨迹划分成若干段 ,然后进行分段跟踪 .采用此法 ,可以避免使用路径曲线段进行跟踪时曲率的计算以及计算量大和计算复杂等问题 ,使得自动引导车跟踪的实时性 ,精确度得到提高 .通过多种路径跟踪的仿真实验 。
- 陈无畏施文武王启瑞蒋浩丰
- 关键词：自动引导车
- 基于多体动力学的双横臂独立悬架线刚度的计算被引量：7
- 2004年
- 建立了以扭杆为弹性元件的双横臂独立悬架系统的空间多体系统模型 ,推导出了系统的动力学方程和双横臂独立悬架系统刚度计算公式 ,并用所编制的软件进行了悬架刚度的计算。在求解系统的动力学方程时 ,提出了解决动力学方程求解过程中“违约”问题的一种新方法 ,其基本思想是当约束方程不满足时 ,进行系统装配。通过应用此方法的软件 ,对具体车型进行了悬架系统刚度仿真计算。计算结果与试验相当吻合 ,说明文中所建的模型和提出的约束稳定的方法是正确的。
- 王其东陈无畏何文辉吴越俊
- 关键词：多体动力学线刚度汽车
- 一种新的移动机器人跟踪控制方法被引量：10
- 2004年
- 以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象 ,建立了它的运动学模型 ,提出了一种鲁棒性好 ,实时性强 ,易于实现的跟踪控制方法。此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段 ,应用以微小直线段代替曲线的方法 ,来进行分段跟踪。理论分析表明 ,该方法能保证系统的稳定性。采用此方法 ,计算简单 ,实现容易 ,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高。通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验 ,其结果均说明此方法是正确和有效的。
- 陈无畏施文武王启瑞何世娣
- 关键词：移动机器人跟踪控制运动学模型单片机
- 新型自动引导车导航与控制系统被引量：14
- 2002年
- 提出了一种可适应复杂环境、实时性强、鲁棒性好的自动引导车导航和控制系统 ,此系统集成了自动引导车的多种功能并采用在弧线上找点的方法进行导航。采用此系统的自动引导车不仅能快速处理环境信息 ,而且能有效避开动态和静态障碍物 ,安全、可靠地驶向指定的目标。通过多种环境模式的仿真实验 。
- 陈无畏施文武王启瑞高立新朱婉玲
- 关键词：自动引导车
- 基于遗传算法-神经网络的半主动悬架控制仿真被引量：24
- 2002年
- 分析了汽车悬架的非线性特性 ,提出了一种采用遗传算法 -神经网络的控制方法实现对车辆半主动悬架系统的控制 ,并用一个 4自由度的车辆模型 ,分别对有该控制规律的半主动悬架和传统的被动悬架进行了计算机仿真 ,结果表明前者比后者具有更好的减振效果。文章将神经网络与遗传算法相结合 ,使控制器对付复杂问题的能力大大增强 。
- 郑泉
- 关键词：半主动悬架遗传算法神经网络仿真汽车控制系统
- 平顺性仿真驱动的板簧承载式悬架参数优化被引量：11
- 2007年
- 以提高整车行驶平顺性为目的,对板簧承载式悬架系统参数进行了优化。应用ADAMS软件建立了板簧承载式悬架及整车仿真分析模型,分析了仿真所需路面高程样本生成方法。以平顺性改善为目标,对板簧承载式悬架系统参数进行优化设计,道路实验验证了上述方法的有效性,为汽车悬架等复杂机械系统的性能优化提供了借鉴。
- 卢剑伟陈解王其东
- 关键词：平顺性钢板弹簧悬架参数优化多体动力学
