吉林大学研究生创新基金资助(20091020)
- 作品数：3 被引量：17H指数：1
- 相关作者：杨茂田彦涛李成凤刘小梅更多>>
- 相关机构：吉林大学东北电力大学更多>>
- 发文基金：吉林大学研究生创新基金资助国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于软控制的群体机器人迁徙行为研究被引量：1
- 2010年
- 为实现群体机器人迁徙系统的速度可控,研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法。在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式,在不改变群体局部规则的情况下,实现速度可控的群体迁徙。利用代数图论和LaSalle不变原理,分析了该系统在软控制干预下的稳定性,并进行了仿真实验。实验结果表明,该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为。
- 李成凤田彦涛杨茂
- 关键词：群体机器人迁徙软控制稳定性分析
- 群体机器人同步问题的分布式协同控制及优化被引量：1
- 2010年
- 主要研究群体机器人系统协同适应性,通过局部信息交互下的分布式控制实现群体对复杂环境的适应.以同步现象为研究对象,结合虚拟力、最近邻居原则以及环境因素,提出了一种可以解释该现象的分布式控制器.并证明该控制器能够使所有的群体成员在误差允许的范围内收敛到一个共同速度,其优点是仅需要局部信息就能够实现稳定的群体行为.此外,在上述分布式控制器设计的基础上进行了参数优化,利用粒子群优化算法实现能量消耗最少的目标.通过仿真实验验证了控制器及算法的可行性和有效性.
- 杨茂李成凤田彦涛
- 关键词：群体机器人协同控制分布式控制器粒子群优化算法
- 基于博弈论的多机器人任务分配算法被引量：15
- 2010年
- 为了寻找一种合理有效的多机器人任务分配算法,基于多机器人协作救火任务环境,以博弈论纳什均衡为基础,研究多机器人的任务分配问题。根据任务模型特点和纳什均衡的主要特征提出了一种基于博弈论的任务分配算法。博弈的效用函数同时考虑了距离、火势和燃烧时间等因素,机器人根据此效用函数选择行为策略,促使机器人尽快扑灭惩罚值较大的火灾而获得较大的奖励值。利用任务总收益函数值的大小评价算法的优劣性。收益函数与火势、燃烧时间和机器人扑灭火灾数有关,这切合实际救火模型。实验结果证明了该任务分配算法的有效性。
- 刘小梅田彦涛杨茂
- 关键词：多机器人系统博弈论纳什均衡
